理论力学第二版教学课件第六章 点的合成运动-李永强.pptVIP

曲线AB上与动点M重合点(牵连点）t时刻,动点在曲线AB的M点处,经Δt后,动系AB到达新位置AB动点沿曲线MM到MM沿曲线AB运动,从M1到点Ｍ在动系上观察动点M:动点:圆环;动系:固定在金属线上弧M1M是动点的相对轨迹§6-2点的速度合成定理,MM为动点的绝对轨迹沿弧MM1运动到点M1ABABMM1M曲线AB为动点M在相对运动中的相对轨迹将曲线AB看作一根金属线,动点M看作一个套在金属线上的圆环ABABMMM1动点的绝对位移动点的牵连位移两端除以Δt,并取极限得§6-2点的速度合成定理绝对速度方向沿绝对轨迹MM′切线相对速度方向沿相对轨迹M1M的切线方向沿曲线MM1的切线牵连速度动点的相对位移§6-2点的速度合成定理注意牵连速度是曲线AB上与动点M重合的点在t时刻的速度，即动系上与动点相重合点(牵连点)的速度。动点的绝对速度可以由牵连速度与相对速度所构成的平行四边的对角线来确定，这个平行四边形称为速度平行四边形。点的速度合成定理:动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。ABABMMM1【小结】动点、动系不能选在同一物体上动点:所研究的点定系:固定在地面上的坐标系Oxyz动系:固定在相对于地面运动的参考体上的坐标系Oxyz绝对运动:动点相对于定系的运动相对运动:动点相对于动系的运动牵连运动:动系相对于定系的运动点的运动—刚体的运动绝对速度(加速度):动点相对于定系的相对速度(加速度):动点相对于动系的牵连速度(加速度):某瞬时,动系上与动点重合的点的xyzOxyzOM1M1：动系上与M重合的一点（牵连点）固定坐标系Oxyz，动坐标系Oxyz§6-2点的速度合成定理—M点的绝对矢径—M点的相对矢径—动系原点O的矢径M（牵连点M1相对于动系不动，为常量）（相对于动系为常矢量）§6-2点的速度合成定理xyzOxyzOM1M§6-2点的速度合成定理点的速度合成定理：动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。大小？？？方向？？？必须要知道六个量中的四个。4、计算速度。§6-2点的速度合成定理点的速度合成分析计算步骤：1、选动点、动坐标系；2、分析三种运动(绝对运动、相对运动、牵连运动)，速度分析；3、速度合成定理：建立动点速度的关系；§6-2点的速度合成定理例6-5正弦机构如图所示。曲柄OA可绕固定轴O转动，滑块用销钉A与曲柄相连，并可在滑道BC中滑动。曲柄转动时通过滑块带动滑道连杆BCD沿导槽上下运动。如曲柄长OA=r，角速度为?。试求曲柄与铅直线成?角时，滑道连杆BCD的速度。动点:曲柄端点A解：绝对运动:绕O轴的圆周运动;绝对速度：作用线垂直于曲柄OA动系:固结于滑道连杆BCD相对速度：作用线沿着滑道BC，大小未知；牵连速度：作用线沿铅直线方向，大小未知牵连运动：滑道连杆BCD的平移相对运动:沿滑道BC的直线运动；§6-2点的速度合成定理例6-6求【例6-2】中摇杆在图示位置时的角速度?1。解:本题中动点、动系的选取有两种方案牵连运动：曲柄绕O轴的定轴转动。【方案一】动点：摇杆O1B与滑块的重合点A1；动系：固结在曲柄OA上;绝对运动：以O1为圆心，O1A1为半径的圆周运动；相对运动：复杂的平面曲线运动;§6-2点的速度合成定理例6-6求【例6-2】中摇杆在图示位置时的角速度?1。牵连运动：摇杆绕O1轴的转动。【方案二】动点：曲柄端点A；动系：固结在摇杆O1B上；绝对运动：以O为圆心，OA为半径的圆周运动；相对运动：沿O1B杆方向的直线运动；§6-2点的速度合成定理例6-7半径为r的圆轮以匀角速度ω绕O轴转动，从而带动靠轮上的杆O1A绕O1轴摆动，如图所示。已知图示瞬时θ=60o，OC?OO1，试求在该瞬杆O1A的角速度ω1。解:本题中动点、动系的选取有两种方案牵连运动：圆轮绕O轴的定轴转动。【方案一】动点：杆O1A与与圆轮的重合点C1；动系：固结在圆轮C上;绝对运动：以O1为圆心，O1C1为半径的圆周运动；相对运动：复杂的平面曲线运动;§6-2点的速度合成定理例6-7半径为r的圆轮以匀角速度ω绕O轴转动，从而带动靠轮上的杆O1A绕O1轴摆动，如图所示。已知图示瞬时θ