工业机器人离线编程与仿真教学课件任务3 创建机械装置.pptxVIP

机械装置及创建工业机器人离线编程与仿真

在工业机器人工作站中，为了更好的展示仿真效果，通常会为机器人周边的模型制作动画效果，如输送链（带）、滑台、夹具等。创建机械装置取决于构建树形结构中的主要节点，分别为：链接、关节、框架/工具和校准，它们最初标为红色，当每个节点都配置有足够的子节点使其有效时，标记为绿色。一旦所有节点都变的有效，即可将机械装置视作为可以进行编译。任务3创建机械装置【任务描述】本节任务介绍如何创建一个机器人机械装置—滑台。从创建固体模型到不同的部件组合，位置调整等，最后创建机械装置库文件，步骤分明，循序渐进，有助于清楚认识机械装置的创建过程。

是机器人、工具、外轴或设备的图形表达式，是由各种部件沿轴或绕轴移动的一类装置。RobotStudio中的机械装置是由若干机械零件组装在一起的装置，通过设置其机械特性能够实现相应的运动。机械装置能够使工作站在虚拟仿真时更加完美地展示真实工作站情景。任务3创建机械装置常用的机械装置有输送链（带）、滑台、夹具等。【机械装置】3.3.1机械装置

是机器人、工具、外轴或设备的图形表达式，是由各种部件沿轴或绕轴移动的一类装置。RobotStudio中的机械装置是由若干机械零件组装在一起的装置，通过设置其机械特性能够实现相应的运动。机械装置能够使工作站在虚拟仿真时更加完美地展示真实工作站情景。任务3创建机械装置【机械装置】3.3.2创建机械装置模型

打开RobotStudio软件，创建一个新的空工作站，如图3-45所示。1.创建空工作站图3-45

在“建模”功能选项卡中单击“固体”下拉菜单选择“矩形体，如图3-46所示。2.设置模型图3-46

长度为2000mm，宽度600mm，高度100mm，然后单击“创建”，如图3-47所示。3.创建滑台图3-47

在创建的滑台或者布局中的“部件_1”上单击鼠标右键，在弹出的菜单中选择”修改“中的“设定颜色”。如图3-48所示。4.设定颜色图3-48

选择合适的颜色后，单击“确定”选项，如黄色，如图3-49所示。5.选择颜色图3-49

使用矩形体命令创建滑块，按照滑块的数据参数要求输入，角点为X=0mm，Y=100mm,Z=100mm，长度为400mm，宽度400mm，高度100mm,然后单击“创建”，此时，我们创建的滑块正好位于滑台的中间位置，如图3-50所示。6.创建滑块图3-50

按照上述方法，对滑块颜色进行设定，我们可以将滑块颜色设置成绿色，设置完成后的滑块颜色如图3-51所示。7.设定颜色图3-51

双击两个部件的名字或者选择需要重命名的部件，单击右键，选择“重命名”，然后输入便于识别的名称。如图3-52所示。8.部件的重命名图3-52

创建机械装置运动特性工业机器人离线编程与仿真

3.3.3创建机械装置运动特性在“建模”功能选项卡中，单击“创建机械装置”，设置“机械装置模型名称”为“滑台装置”，在“机械装置类型”中选择“设备”。如图3-53所示。1.创建机械装置图3-53任务3创建机械装置

双击“创建机械装置”中的“链接”，在“链接名称”文本框中输入“L1”，在“所选组件”下拉列表中选择“滑台”，勾选“设置为BaseLink”，然后在单击“添加”按钮，最后单击“应用”按钮。如图3-54所示。2.创建机械装置链接L1图3-54

链接L2选择部件“滑块”，单击“添加”按钮，再单击“确定”按钮，结束创建链接，如图3-55所示。3.创建机械装置链接L2图3-54

选择“选择部件”和“捕捉末端”，双击“创建机械装置”中的“接点”，设置“关节名称”为“J1”，设置“关节类型”为“往复的”，关节轴“第一个位置”的第一个输入框，如图3-56所示。4.设置关节参数图3-56

单击滑台A角点，B角点，第一和第二个位置数据和运动的参考方向已添加进来。X轴的运动方向设置为2000mm，如图3-57所示。5.设置关节运动位置和方向图3-57

设定关节限值：最小限值为0mm，最大限值为1500mm，设置完之后，单击“确定”，如图3-58所示。6.设定关节限值图3-58

7.编译机械装置图3-59单击“创建机械装置”中的“编译机械装置”，然后单击左下方的“添加”按钮，准备添加机械装置运动姿态，如图3-59所示。

添加姿态，设置新的“姿态名称”为“原点位置”，设置合适的“关节值”，然后单击“原点姿态”，复选框，最后单击“应用”按钮，再设置另外一个“姿态名称”为“终点位置”，“关节值”可根据实际情况设定，单击“确定”按钮，如图3-60所示。8.设置运动姿态图3-60

单击右下方的“设置转换时间”按钮，设置不同姿态的转换时间，为方便观察移动效果，本任务中均设置为10s，然后单击“确定”按钮，关闭“创建机械装置”，如图3-61所示。9.设置运动姿态转化时间