工业机器人离线编程与仿真教学课件任务1 创建基本模型.pptxVIP

矩形体创建工业机器人离线编程与仿真

项目3工业机器人仿真模型创建基本建模创建测量工具的使用1创建机械装置创建机器人工具234

RobotStudio可以根据需要，创建一些简单的模型，对模型的位置、尺寸、颜色等进行设定，用以仿真验证如节拍、到达能力等，如果对周边模型参数要求不高，可以使用RobotStudio软件的建模功能，用简单的等同实际大小的基本模型来代替，从而节约仿真验证时间，提高工作效率。任务1基本建模创建本任务通过RobotStudio创建矩形体、圆柱体、组合体模型为例，熟悉RobotStudio建模功能和流程，为创建其他模型打下基础。【任务描述】

3.1.1矩形体创建选择“文件”功能选项卡，依次单击“新建”→“空工作站”→“创建”，建立一个新的工作站环境，如图3-1所示。1.新建空工作站图3-1任务1基本建模创建使用RobotStudio创建矩形体的具体操作步骤如下：

选择“建模”功能选项卡，单击“固体”，然后选择“矩形体”选项，如图3-2所示。2.创建矩形体图3-2

（1）在视图左侧选择“创建方体”输入框，设定长度1000mm，宽度600mm，高度为200mm。3.设定参数图3-3（2）单击“创建”按钮，创建的矩形体如图3-3所示。

右键单击所创建的矩形体模型，在弹出的菜单中单击“修改（M）”→“颜色设定...”，可将模型设定成所需要的颜色，如图3-4~3-5所示。4.颜色设定图3-4图3-5在快捷菜单中选择“修改”，我们看到，除了设定颜色外还进行图形显示、设定本地原点等操作。

右键单击矩形体模型，在弹出的菜单中单击“保存为库文件...”，将创建的模型保存为库文件，也可选择“导出几何体”，方便以后创建类似模型时使用，如图3-6所示。5.保存文件图3-6

圆柱体创建工业机器人离线编程与仿真

3.1.2圆柱体创建选择“建模”功能选项卡，单击“固体”，然后选择“圆柱体”选项，如图3-7所示。1.创建圆柱体图3-7任务1基本建模创建使用RobotStudio创建圆柱体的具体操作步骤如下：

（1）在视图左侧选择“创建圆柱体”输入框，设定基座中心坐标为（-400，200，0），半径为300mm，直径600mm，高度为400mm。2.设定参数图3-8（2）单击“创建”按钮，创建的圆柱体如图3-8所示。

也可通过右键单击布局栏中的“部件_2”，在弹出的菜单中单击“修改（M）”→“颜色设定...”，将模型设定成所需要的颜色，如图3-9~3-10所示。3.颜色设定图3-9图3-10

也可通过右键单击布局栏中的“部件_2”，在弹出的菜单中单击“保存为库文件...”，将创建的模型保存为库文件，也可选择“导出几何体”，方便以后创建类似模型时使用，如图3-11所示。4.保存文件图3-8为了提高与各种版本RobotStudio的兼容性，建议读者在做任何保存操作时，保存的路径和文件的命名使用英文字符。

组合体创建工业机器人离线编程与仿真

3.1.3组合体创建选择“建模”功能选项卡，单击“固体”，然后选择“矩形体”选项，如图3-12所示。1.创建矩形体图3-12任务1基本建模创建本任务通过创建一个托盘练习一个组合体，使用RobotStudio创建组合体的具体操作步骤如下：

角点为模型创建的原点，该角点将成为模型的本地原点，本任务中采用默认值。设定长度1000mm，宽度1000mm，高度为100mm，设置完成后单击创建“按钮”，如图3-13所示。2.设定参数图3-13

创建一个矩形体作为托盘底座，设定底座角坐标为（-400，0，400），设定长度200mm，宽度1000mm，高度为200mm，设置完成后单击创建“按钮”，如图3-14所示。3.创建托盘底座图3-14

在布局栏中，右键单击“部件_2”，在弹出的快捷菜单中选择“复制”，然后右键单击工作站名称“JIANMO*”，在弹出的快捷菜单中选择“粘贴”，如图3-15所示。4.复制“部件_2”图3-15复制粘贴

（5）“部件_2_1”创建完成。再次右键单击工作站名称“JIANMO*”，在弹出的快捷菜单中选择“粘贴”，第2个部件“部件_2_2”创建完成，如图3-16所示。图3-16图3-17（6）把“部件_2_1”和“部件_2_2”移动到图3-17所示位置，方便下一步的安装。

采用“一点法”把“部件_2”放置到“部件_1”上。右键单击“部件_2”，在弹出的快捷菜单中选择“位置→放置→一个点”命令，如图3-18所示。7.放置部件图3-18

图3-19选择合适的捕捉方式和工具。点击“选择部件”和“捕捉末端”，单击“主点-从”下的第一个输入框，捕捉A角点并单击，单击“主点-到”下的第一个输入框，捕捉到B角点并单击，相应的坐标值会自动显示在输入框中，然后单击“应用”按钮，如图3-19所示