- 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
创建切割轨迹曲线工业机器人离线编程与仿真
轨迹曲线与路径创建目标点调整与轴配置程序优化与仿真运行123项目4工业机器人离线轨迹编程碰撞监控与TCP跟踪4
工业机器人激光切割工作站需要将机器人沿着待切割工件的外边缘进行切割,其运行轨迹是一条三维曲线。根据工艺精度要求,采用描点法示教相应数量的目标点,从而生成机器人的离线轨迹,既费时又费力且不容易保证精度。本任务将根据工件三维模型创建工业机器人离线轨迹曲线和路径。通过本任务的学习,同学们可以掌握离线编程轨迹和路径的创建的技能。任务1轨迹曲线与路径创建【任务描述】
双击压缩包文件“Laser_cutting_workstation”,双击,根据提示,单击“下一个”按钮,选择合适的解包路径(注意目标文件夹路径中不能出现中文字符),解压完成后。4.1.1创建切割轨迹曲线1.解包工作站压缩包
工作站布局完成后,为了方便操作,可以工作站的安全围栏和安全光栅暂时隐藏,隐藏后的工作站。2.隐藏安全围栏和光栅
3.创建轨迹曲线在“建模”功能选项卡中单击“表面边界”,选择工具为“选择表面”,单击“选择表面”输入框,选择待加工工件的上表面,然后单击“创建”按钮。
4.生成曲线创建完成曲线后,待加工加工表面轮廓的白线即为创建的离线轨迹曲线,同时在“布局”栏中显示的“部件_1”即为生成的曲线。
生成切割运行路径工业机器人离线编程与仿真
在实际应用过程中,一般在固定装置上面设置定位销,用来保证待加工工件与固定装置之间的位置精度,因此,在实际应用中,建议以定位销为基准创建用户坐标系,以保证其定位精度。在本任务中以工作台底部的一个点作为基准创建用户坐标系。在轨迹应用过程中,通常需要创建用户坐标系以方便进行编程和路径修改。用户坐标系的创建一般以待加工工件的固定装置的特征点为基准。任务1轨迹曲线与路径创建4.1.2生成切割运行路径
在“基本”功能选项卡中,单击“其他”菜单,选择“创建工件坐标”4.1.2生成切割运行路径1.创建工件坐标
在“创建工件坐标”输入框中,“Misc数据”中名称默认为“Workobject_1”,单击“用户坐标框架”中的“取点创建框架”,选择“三点”,依次捕捉三个点位,然后单击“Accept”按钮2.捕捉三点位
单击“创建工件坐标”右下角的“创建”按钮,完成工件坐标系的创建3.创建工件坐标系
在“基本”功能选项卡中,将“设置”选项中的“任务”设为“System50T_ROB1”,“工具坐标”设为“Workbject_1”,“工具”设为“tLaserGun”,并对轨迹指令进行相应设置4.设置轨迹指令
在“基本”功能选项卡中,单击“路径”,选择“自动路径”,选择工具为“选择曲线”,捕捉之前创建的曲线“部件_1”,5.生成运行路径
选择工具为“选择表面”,在“参照面”框中单击,然后捕捉待加工工件上表面,“近似值参数”、“最小距离”等参数默认即可,然后单击“创建”按钮,完成轨迹路径的创建6.完成轨迹路径
所有设置完成后,则自动生成了如图4-11所示的工业机器人路径Path_10,在后面的任务中会对此路径进行处理,并转换成工业机器人程序代码,完成机器人轨迹程序的编写。Path_10
您可能关注的文档
- 工业机器人离线编程与仿真教学课件任务1 创建工业机器人基本工作站.pptx
- 工业机器人离线编程与仿真教学课件任务2 创建动态夹具.pptx
- 营养与膳食(第3版)教学课件4第七章 PPT—崔新慧.pptx
- 物流法律法规(第二版)教学课件任务一 物流企业类型的选择.pptx
- 物流法律法规(第二版)教学课件任务一 法治思维的培养.pptx
- 物流法律法规(第二版)教学课件任务三 物流服务项目风险测评及合同法律风险防范.pptx
- 物流法律法规(第二版)教学课件任务三国际航空运输、陆路运输相关法律法规.pptx
- 物流法律法规(第二版)教学课件任务四物流争议的仲裁.pptx
- 物流法律法规(第二版)教学课件任务一国际贸易相关法律法规.pptx
- 物流法律法规(第二版)教学课件任务二 物流企业用工相关法律事务.pptx
文档评论(0)