增广最小二乘法的实际应用.pptVIP

第1页，共12页，星期日，2025年，2月5日由最小二乘参数辨识的统计特性可知，当系统噪声为白色噪声时，才能保其估计值是无偏的。在实际工程和社会系统的辨识中，系统噪声是各种系统内外扰动和结构建模误差等因素的综合反映；系统噪声一般不是统计独立的白噪声。1 增广最小二乘法简介第2页，共12页，星期日，2025年，2月5日当系统噪声不是统计独立的白噪声，如何获得无偏估计？1 增广最小二乘法简介增广最小二乘法广义最小二乘法辅助变量法多级最小二乘法偏差补偿最小二乘法不同的有色噪声特性不同的有色噪声模型不同的辨识要求第3页，共12页，星期日，2025年，2月5日循环估计参数在递推估计过程中，假设当前或前一步的在线参数估计值已相当程度可用的前提下利用该参数估计值来在线估计白噪声v(k)的值以替代数据向量h(k)中的白噪声v(k)1 增广最小二乘法简介第4页，共12页，星期日，2025年，2月5日增广最小二乘法是最小二乘法的一种简单推广只是扩充了参数向量θ和数据向量ψ(k)的维数辨识过程模型参数的同时辨识噪声模型噪声模型参数估计的收敛过程比过程模型参数估计值的收敛速度慢从实用角度来说，噪声模型阶次不宜取太高算法简单，速度快增广最小二乘算法的特点1 增广最小二乘法简介第5页，共12页，星期日，2025年，2月5日2.1模型分析航向运动方程2 小型直升机航向模型的系统辨识根据实验条件进行化简进行输入输出变量代换及拉氏变换第6页，共12页，星期日，2025年，2月5日舵机电气特性传递函数直升机航向通道的开环传递函数2 小型直升机航向模型的系统辨识第7页，共12页，星期日，2025年，2月5日将传递函数运用图斯汀变换法进行离散化2 小型直升机航向模型的系统辨识第8页，共12页，星期日，2025年，2月5日2.2算法介绍航向通道的辨识结构图2 小型直升机航向模型的系统辨识其中：输入u(k)和输出z(k)是测量量，G（z-1）为系统模型，y（k）描述系统输入输出特性，N（z-1）为噪声模型，v（k）为有色噪声。第9页，共12页，星期日，2025年，2月5日