自动控制理论课件第讲.pptVIP

反馈：把输出量送回到输入端并与输入信号比较的过程。负反馈是从参考输入信号中减去反馈输出信号，并以其差值作为控制器的输入信号的一种系统结构形式；正反馈是将输出信号反馈回来，叠加在参考输入信号上。扰动：是一种对系统的输出量产生相反作用的信号。如果扰动产生在系统的内部，称为内扰；扰动产生在系统的外部，称为外扰，外扰是系统的输入量之一。第29页，共57页，星期日，2025年，2月5日导论----开环控制与闭环控制控制方式（结构）粗略地可以分为两种：开环控制和闭环控制执行被控对象预期输出实际输出开环控制系统（无反馈）信号的单向传递第30页，共57页，星期日，2025年，2月5日电风扇的控制电机（执行机构）风扇叶片

（控制对象）开关或程序控制器开环控制系统举例1：控制电压导论----开环控制与闭环控制第31页，共57页，星期日，2025年，2月5日导论----开环控制与闭环控制控制目的：提高炉温受控对象（物理实体）：炉子受控量（输出物理量）：炉温控制装置：开关K和电热丝，对受控量起控制作用。加热炉的开环控制开环控制系统举例2：第32页，共57页，星期日，2025年，2月5日导论----开环控制与闭环控制+控制量u(t)计算比较执行被控对象测量干扰闭环(反馈)控制结构框图预期输出响应r(t)输入变量-误差e(t)实际输出y(t)输出变量被测变量测量值反馈是控制的精髓第33页，共57页，星期日，2025年，2月5日导论----开环控制与闭环控制计算比较测量测量干扰给定值执行被控对象被控量自动控制系统的典型结构框图信号双向传递第34页，共57页，星期日，2025年，2月5日导论----开环控制与闭环控制反馈是控制的精髓，运用反馈的例子也是比比皆是。例3：调节容器内液面位置的人工闭环控制系统液位控制示意图书上图1.10第35页，共57页，星期日，2025年，2月5日计算比较脑执行被控对象手测量测量干扰或激励眼预期目标实际结果眼液体的流入和流出液位液面控制人工职能图导论----开环控制与闭环控制容器里液体第36页，共57页，星期日，2025年，2月5日导论----开环控制与闭环控制例4：汽车方向控制系统汽车方向控制系统第37页，共57页，星期日，2025年，2月5日汽车方向控制人工职能图预期行驶路线汽车实际行驶路线大脑眼睛-视觉测量+-偏差手方向盘第38页，共57页，星期日，2025年，2月5日导论----开环控制与闭环控制反馈是现代控制的精髓，又如：火炮随动系统领导实施管理央行调整利息“没有调查就没有发言权”，等等都体现了反馈的理念！第39页，共57页，星期日，2025年，2月5日闭环与开环控制系统的比较闭环控制系统的特点偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。开环控制系统的特点顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。讨论：全自动洗衣机、汽车驾驶传动机构、人骑自行车、指南车、空调温度控制都属于何种控制方式？第40页，共57页，星期日，2025年，2月5日被控对象控制装置(传感器+控制器+执行器)测量元件：其职能是测量被控制的物理量;给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参据量）。比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的参据量进行比较，求出它们之间的偏差。放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。执行元件：直接推动被控对象，使其被控量发生变化。校正元件：亦称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，以改善系统性能。导论----闭环控制系统的组成第41页，共57页，星期日，2025年，2月5日用“○”号代表比较元件，“—”号代表两者符号相反，“+”号代表两者符号相同。信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称前向通路；系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同构成主回