工业机器人技术基础PPT（高职）全套完整教学课件.pptxVIP

01模块1工业机器人认知

02模块2工业机器人的系统组成03模块3工业机器人的机械系统04模块4工业机器人的控制系统05模块5工业机器人传感技术

06模块6工业机器人通讯

07模块7工业机器人操作与编程

工业机器人技术基础模块一工业机器人认知

工业机器人是在20世纪60年代逐渐发展起来的一种用于代替传统劳

动力的工业设备。工业机器人技术是一门多学科综合的自动化技术，涉及机械、电子、数学、运动学、力学、控制理论、传感技术、计算机技术及人机工程。到今天，工业机器人技术已成为工业生产、智能制造等领域不可或缺的中坚力量。

单元1工业机器人概述

单元2工业机器人的分类

单元3工业机器人的性能参数

目录

单元1工业机器人概述

单元1工业机器人概述

一、工业机器人的定义

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力

来实现各种功能的一种机器，如图1-1-1所示。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编制的程序运行，现代的工业

机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

图1-1-1工业机器人

单元1工业机器人概述

一、工业机器人的定义

美国机器人协会(RIA)对工业机器人的定义是：“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编

程的动作来执行各种任务的，具有编程能力的多功能机械手。”

美国国家标准局(NBS)对工业机器人的定义是：“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任

务的机械装置。”

美国机器人工业协会(U.S.RIA)提出的工业机器人定义是：“工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具等可

再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。”

1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，

能完成各种作业的可编程操作机。”

综上所述，工业机器人是一种按实际工况自动控制精确运动并作业的可编程机电一体化智能设备。

二、工业机器人的发展史

已知最早的工业机器人是1937年由格里菲斯·P泰勒完成，并发布在1938年3月的专业杂志上。这台机器人几乎完

全是用吊车状装置建成的，动力由单个电动机提供，可实现五轴运动。自动化方面是用穿孔纸带通电螺线管——这有利

于用起重机的控制杆操作，进而实现运动功能。该机器人可以在预先设定的图案上堆积木，第一次操作时需要将每个运

动马达的转数绘制在坐标纸上，然后把这个信息转移到纸带上，从而推动机器人的单个马达运动。

1954年，乔治·德沃尔申请了一个“可编程关节式转移物体装置”的专利，具备了现代工业机器人的雏形。

单元1工业机器人概述

真正意义上的工业机器人出现在1959年。

当时，美国人约瑟夫·恩格尔伯格和乔治·德沃尔制造出了世界上第一台工业机器人Unimate,意思是“万能自动”,如图1-1-2所示。这台机器人外形像一个坦克的炮塔，基座上有一个可转动的大机械臂，大臂上又伸出一个可以伸缩和转动的小机械臂，能进行一些简单的操作，代替人做一些诸如抓放零件的工作。约瑟夫·恩格尔伯格也因此被称为“机器人之父”。

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图1-1-2世界第一台工业机器人

与美国劳动力充沛不同，日本战后的劳动力匮乏已对快速

发展的经济造成了阻碍。1969年，日本业界把约瑟夫·恩格尔伯格请到东京演讲，指导日本厂商研发机器人。通过知识产权输出等方式，Unimation公司与日本川崎等公司建立了联系。借此，川崎重工引进Unimation机器人，并把开发能节省劳动力的机器人系统作为一项重要任务来完成，而后成功开发了

KawasakiUnimate2000机器人(如图1-1-3所示),这是日本生产的第一台工业机器人，川崎重工随后也成了日本工业机器人领域的先驱。

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图1-1-3日本生产的第一台工业机器人

20世纪70年代之前，工业机器人基本是Unimation的天下，

Unimation把机器人卖给各家公司，甚至远销欧洲、日本，大大提高了企业的生产效率。随后，工业机器人领域开始了高速发展。

1971年，日本机器人协会成立，这是世界上第一个国家机器人协会。1973年，第一台机电驱动的六轴机器人面世，如图1-1-4所示。

德国库卡公司将其使用的Unimate机器人改造成第一台产业机器人，命名为Famulus,这是世界上第一台机电驱动的六轴机器人。

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1974年，瑞典通用电机公司(ASEA,ABB公司的前身)开发出世

界上第一台全电力驱动、