智能汽车控制系统项目化实战教程 PPT课件2D地图的创建与应用(第七章）.pptxVIP

2D地图的创建与应用汇报人:时间:

目录CONTENTS01项目概述02Cartographer地图创建03地图修正与优化04地图可视化与应用

01项目概述

项目背景使用Cartographer技术创建2D地图，进行修正和优化，确保地图的准确性和可靠性，为自动驾驶提供支持。项目目标精确的2D地图是智能网联汽车实现自动驾驶和路径规划的重要基础，帮助车辆准确感知环境、规划合理路径。地图在智能网联汽车中的作用

学习目标知识目标了解Cartographer的工作原理及其在2D地图创建中的作用。能力目标能够正确安装和配置Cartographer环境，启动建图程序并创建2D地图。素养目标培养严谨的科学态度和细致的工作作风，确保地图创建和修正的准确性。

02Cartographer地图创建

Cartographer简介工作原理Cartographer通过激光雷达等传感器数据，实现快速、精确的二维地图构建，提供连续、实时的地图更新服务。核心配置参数掌握Cartographer核心配置参数的含义和设置方法，如激光扫描仪数量、采样率等。

硬件准备检查激光雷达连接确保激光雷达与主机连接稳固，检查连接线是否松动或损坏，避免数据传输异常。放置实训车将实训车放置在地图创建的起点位置，确保周围环境整洁，无移动障碍物干扰。

启动建图程序启动激光雷达输入指令`roslaunchlslidar_x10_driverlslidar_x10_serial.launch`启动激光雷达，确保设备正常运行。启动Cartographer输入指令`roslaunchcartographer_roslidar_2d.launch`启动Cartographer建图程序，开始地图创建。

地图录制控制小车移动使用遥控器控制智能小车匀速前进，避免急加速或急转弯，确保点云数据的连续性和完整性。监控点云数据在Rviz可视化界面中实时查看点云数据，确保地图数据的准确性和完整性，及时调整小车行驶路径。

停止建图调用停止服务输入指令`rosservicecall/finish_trajectory0`停止地图创建，确保地图数据完整保存。01检查报错信息若出现报错，重新`source~/google_ws/devel_isolated/setup.bash`，确保环境变量配置正确。02

保存地图文件使用map_saver输入指令`rosrunmap_servermap_saver-f绝对路径/地图名字`保存地图文件，确保路径正确。检查保存结果确认保存路径下生成了.pgm和.yaml文件，检查文件完整性，确保地图数据可用。

地图文件管理0201复制地图文件将保存的.pgm和.yaml文件复制到指定路径（如`~/catkin_ws/src/robotSLAM/map`），便于后续使用。验证文件路径确保文件路径正确无误，便于在ROS环境中加载和使用地图文件，避免路径错误导致的地图加载失败。

03地图修正与优化

地图修正方法使用图像编辑软件使用GIMP或Photoshop打开.pgm文件，利用画笔工具修正不准确的区域，增加人工墙。01保存与验证保存修正后的地图文件，更新.yaml文件，使用RViz验证修正效果。02

参数调优调整配置参数调整Cartographer的配置参数，如扫描匹配器设置、滤波器参数等，优化地图质量。参数对比分析对比调优前后的参数，分析对地图质量的影响，提交分析报告。

04地图可视化与应用

使用Rviz调用地图0201修改launch文件修改robot_slam.launch文件，将.yaml文件路径改为录制修改后的文件路径。配置Rviz显示在Rviz界面中添加地图显示插件，设置地图文件路径和显示参数，验证地图实用性。

地图的实际应用路径规划与导航测试使用修正后的地图进行路径规划和导航测试，设置导航点，测试智能车行驶效果。01探讨其他应用场景探讨2D地图在无人机导航、室内机器人等领域的应用，分析潜在优势和挑战。02

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