大展收比柔性机械手设计及非接触式力感知方法研究.pdfVIP

摘要

本课题研制了一款具有大展收比功能同时具备结构感知一体化特性的柔性

机械手用于太空工作环境下对目标卫星的抓捕，在收拢状态下机械手能够满足

狭窄载荷空间对其体积的需求，在展开状态下具备足够的抓取容差能够实现对

立方卫星体的自适应包络抓取功能。同时为满足特种工况应用场景下对机械手

的力感知需求，对柔性机械手力感知方法进行相关研究。

为满足机械手的展收与抓取功能，本课题设计了大展收比折展机构，实现

机械手展开状态下大容差抓取、收拢状态下小体积存放的任务需求，同时将抓

取与展收功能集成，通过单一驱动源即可实现驱动。为了满足自适应抓取的要

求，本研究还开发了一种模仿鱼鳍结构的仿生柔性手指设计。该手指使用TPU

作为主要结构材料，确保了良好的柔顺性，根据其独特的柔性手指构型，在抓

取过程中可自适应地包络被抓物体，同时手指内嵌碳素弹簧钢片以提升接触力

的感知精度，能够有效支持抓取任务。

为了确保机械手对立方星体的稳定抓取，本课题建立了机械手的运动学和

静力学模型，分析手指抓取过程中的运动情况，为精确的运动控制提供基础，

同时对机械手进行静力学分析，并进行了静力学仿真，最后通过微分原理对机

械手运动过程中的误差进行合成与分配，验证了机械手的结构强度与精度满足

抓取需求。

本课题提出了一种将人工神经网络与有限元方法相融合的非接触力感测建

模新方案。此方案利用有限元技术重现手指在受力时的形变情况，并借助人工

神经网络技术，有效修正了在理论模拟与实验数据之间存在的非线性差异。采

用最小二乘最优估计方法求解接触力，实现了高精准度的力感知。本课题还提

出了一种基于应变测量的力感知方案与相应的反馈控制方案。将应变片集成进

柔性手指，以检测柔性机械手在执行抓取动作时的应变情况。采集的应变数据

随后被输入到非接触式力感知模型中，用以推算出理论上的形变值。随后，利

用基于有限元分析的理论形变数据，这些数据被应用于最小二乘法的最优化估

计模型中，目的是为了准确地侦测并感知作用力。此过程完毕后，侦测到的作

用力则作为反馈，用以支持柔性手爪在执行抓握任务时的闭环控制策略。

完成手爪样机的制作和实验平台的设计，对柔性机械手的自适应抓取能力

进行实验验证，并对抓取容差等指标开展实验测试，然后对设计的柔性手指进

行了力感知验证实验，对两种力感知建模方法：基于人工神经网络的力感知模

型和基于人工神经网络与有限元理论相结合的力感知模型进行了细致的比较分

析，最后完成柔性机械手的感知反馈控制实验，在实际应用场景下实现了接触

力的实时感知与反馈控制。

关键词：柔性机械手；大展收比；非接触式力感知；人工神经网络

Abstract

Thisprojecthasdevelopedasoftrobotichandwithahighexpansionand

contractionratio,featuringintegratedstructuralsensingcharacteristics,intendedfor

capturingtargetsatellitesinaspaceworkingenvironment.Initscontractedstate,

therobotichandcanmeetthevolumerequirementsofthenarrowpayloadspace,

whileinitsexpandedstate,itcanachieveadaptiveenvelopinggraspingofcubic

satellitebodiesduetoitssufficientgraspingtolerance.Tomeettheforcesensing

needsoftherobotichandinspecialworkingconditions,researchontheforce

sensingm