移动机器人路径跟踪实验.pptVIP

设计方案：设计围绕规范探索者机器人的行走路径来进行，在场地中布置白色轨迹线，让探索者机器人顺沿轨迹进行移动。第30页，共79页，星期日，2025年，2月5日第31页，共79页，星期日，2025年，2月5日第32页，共79页，星期日，2025年，2月5日设计思想：提取行走路径信息（利用自然界光、热、质量、电、声等），转化为可识别的电信号，根据电信号变化识别路径，再对机器人行走作相应的调整。第33页，共79页，星期日，2025年，2月5日实验耗材：1.比较器LM339N（4个集成）2.光敏电阻10K~20K,数量4个3.发光二级管4个电压3V4.普通电阻1KΩ,4.7KΩ,15KΩ分别4个5.可调电阻0～10KΩ4个6.导线若干第34页，共79页，星期日，2025年，2月5日●采集信号●信号处理●信号输入■控制过程第35页，共79页，星期日，2025年，2月5日实验方法利用传感器探测路径，判断行走信息。如图所示第36页，共79页，星期日，2025年，2月5日1、2、3、4为4组信号探测器。根据他们在白色区域（行走轨迹）位置的不同，可输出不同的信号。每组信号探测器利用LED光源与光敏传感器组成一组传感器探头，用4组这样的探头组成的阵列来对白线进行识别，判断小车所处状态，并作出相应的反应。第37页，共79页，星期日，2025年，2月5日如何实现路径信息转化为电信号？不同材质对光的吸收和反射的能力不同背景反射能力差路径反射能力高第38页，共79页，星期日，2025年，2月5日如下图中所示，由半导体发光二极管LED与光敏电阻R构成了探头部分，由LED发射的光线照射到地面材质上，再经材质的漫射或反射，光线照射在光敏电阻上，使其电阻值发生变化，不同材质对光的吸收能力不同，则光敏电阻的阻值也随之变化。第39页，共79页，星期日，2025年，2月5日■电路●LED半导体发光二极管●光敏电阻●可微调电阻●运算放大器●接线头、电阻和导线第40页，共79页，星期日，2025年，2月5日分立的单组传感器电路电路图电路设计第41页，共79页，星期日，2025年，2月5日LM339N芯片图第42页，共79页，星期日，2025年，2月5日总体布局图第43页，共79页，星期日，2025年，2月5日第44页，共79页，星期日，2025年，2月5日电路板制作过程注意的几点：㈠锡焊技术ProperSolderingTechniqueDonotholdtheironagainstthejointforanextendedperiodoftime(morethan10seconds),sincemanyelectroniccomponentsortheprintedcircuitboarditselfcanbedamagedbyprolonged,excessiveheat.Toomuchheatcancausethetracesontheprintedcircuitboardtoburnoff.第45页，共79页，星期日，2025年，2月5日Impropersolderingtechnology第46页，共79页，星期日，2025年，2月5日㈡电子器件的极性Diodes:Diodeshavetwoleads,calledtheanodeandcathode.Whentheanodeisconnectedtopositivevoltagewithrespecttothecathode,currentcanflowthroughthediode.Ifpolarityisreversed,nocurrentflowsthroughthediode.Somecomponentsthatareparticularlysensitivetoheatdamageare:diodes,ICs,andtransistors.第47页，共79页，星期日，2025年，2月5日第48页，共79页，星期日，2025年，2月5日㈢组元架置第49页，共79