系统的稳定性.pptVIP

第1页，共37页，星期日，2025年，2月5日稳定性的概念系统稳定性，是指系统受到扰动后，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的，或具有稳定性的。否则称系统是不稳定的，或不具有稳定性。系统稳定性是系统固有的一种特性，只取决于系统结构参数，而与初始条件及外界作用无关。定义第2页，共37页，星期日，2025年，2月5日李雅普诺夫稳定性对系统平衡状态为稳定或不稳定所规定的标准。稳定：设系统的平衡工作点为0，若扰动使系统偏离平衡工作点的初始偏差不超过，扰动引起的输出的终态不超过允许的域，称为李雅普诺夫意义下的稳定。否则称系统是不稳定的，或不具有稳定性。渐近稳定：系统的输出在初始偏差作用下，其终态能回到原始平衡工作点。大范围渐近稳定：系统在任意初始条件下都保持渐近稳定。李雅普诺夫定义下的稳定0线性系统的稳定性决定于系统本身固有的特性，与外界条件无关，决定于瞬态分量是否衰减。第3页，共37页，星期日，2025年，2月5日稳定性的充分必要条件设线性系统在初始条件为零时，作用一个理想单位脉冲δ(t)，这时系统的输出增量为为脉冲响应g(t)。相当于系统在扰动信号作用下输出偏离原平衡状态的情况。若t→∞时，脉冲响应即输出增量收敛于原平衡工作点，则线性系统是稳定的。第4页，共37页，星期日，2025年，2月5日设系统闭环传递函数闭环特征方程设特征根互不相等，系统闭环传递函数可改写如下闭环特征根则系统脉冲响应的拉氏变换第5页，共37页，星期日，2025年，2月5日得系统的脉冲响应函数(1)若为实数若系统稳定(2)若为复数发散系统脉冲响应的拉氏变换第6页，共37页，星期日，2025年，2月5日(3)若特征根为k个实根，r个复数根系统稳定的充要条件：线性系统稳定的充分必要条件是它的所有特征根都具有负实部，或都位于s平面的左半平面，则系统稳定。说明：若系统有极点位于虚轴上或原点，其余极点均位于s平面的左半平面，则零输入响应趋于等幅振荡或恒定值，此时系统处于临界稳定状态，属于不稳定系统。第7页，共37页，星期日，2025年，2月5日例已知单位反馈系统的开环传递函数，试说明系统是否稳定。系统稳定解：系统的闭环传递函数为特征方程特征根系统稳定的充要条件：全部特征根都具有负实部。第8页，共37页，星期日，2025年，2月5日系统稳定的必要条件闭环特征方程若使全部特征根p1,p2,…pn均具有负实部，系统必须满足以下条件：特征方程的各项系数ai的符号都相同。特征方程的各项系数ai≠0；系统稳定的必要条件：特征方程的各项系数ai0。第9页，共37页，星期日，2025年，2月5日劳斯（Routh）稳定判据设系统的闭环特征方程式为如下标准形式劳斯数列（劳斯表）特点：逐行计算，运算中的空位置零，系数呈上三角形。g1=an第10页，共37页，星期日，2025年，2月5日线性系统稳定的充要条件劳斯表中第一列各值为正。若劳斯表第一列中出现小于零的数值，系统就不稳定，且第一列各系数符号的改变次数，等于系统特征方程具有正实部根的个数。第11页，共37页，星期日，2025年，2月5日例已知系统的特征方程，试用劳斯判据判别系统的稳定性。第一列的系数都为正数，系统稳定解：（1）特征方程的所有系数均为正实数，满足系统稳定的必要条件。（2）列劳斯数列表系统稳定的充分条件：劳斯数列中第一列所有元素的符号均为正号。第12页，共37页，星期日，2025年，2月5日例已知系统的特征方程，试用劳斯判据判别系统的稳定性。有两个正实部的特征根，系统不稳定解：（1）系统特征方程的系数不满足系统稳定的必要条件。（2）列劳斯数列表劳斯数列表中第一列各元素符号改变的次数等于系统特征方程具有正实部特征根的个数。第13页，共37页，星期日，2025年，2月5日劳斯判据的特殊情况1、劳斯数列中某一行的第一列元素为零，但其余不为零或不全为零用一个很小的正数来代替第一列等于零的元素，然后继续计算劳斯数列中其余各个元素，最后令小正数趋于零，再按照前述方法