《人工神经网络理论及应用》课件——第7章 小脑模型神经.pptxVIP

第7章小脑模型神经网络

;第7章小脑模型神经网络;CMAC最初主要用来求解机械手的关节运动，其后进一步用于机器人控制、模式识别、信号处理以及自适应控制等领域。;图7.1简单CMAC模型结构;图7.1简单CMAC模型结构;7.2CMAC网络的工作原理;7.2.1从X到M的映射;7.2CMAC网络的工作原理;7.2CMAC网络的工作原理;7.2CMAC网络的工作原理;7.2CMAC网络的工作原理;7.2.2从M到A的映射;7.2.2从M到A的映射;7.2.2从M到A的映射;7.2.2从M到A的映射;7.2.3从A到Ap的映射;7.2.3从A到Ap的映射;7.2.3从A到Ap的映射;7.2.4从Ap到F的映射;7.3CMAC网络的学习算法;7.3CMAC网络的学习算法;7.4CMAC网络的应用;7.4CMAC网络的应用;上式中g-1为g函数的逆函数，描述了机器人关节的动力学特性。

若g已知且g-1存在，可用上式计算T。

当g-1未知时，可用CMAC网络学习函数g-1，从而使CMAC的输出Y与T一致。;当用该系统控制机器人的一个手臂关节时，变量θ，θ和θ均为标量，其量化值

;系统工作过程如下：