自动驾驶：车辆控制与执行_（4）.环境感知与建模.docx

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环境感知与建模

在自动驾驶系统中，环境感知与建模是实现车辆自主导航的关键步骤之一。环境感知主要涉及从各种传感器（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器等）获取数据，并通过这些数据来识别和理解车辆周围的各种物体和环境信息。建模则是将这些感知到的信息转化为可供车辆控制系统使用的数据结构，以便进行路径规划、决策制定等高级任务。

1.传感器数据获取

1.1摄像头数据获取

摄像头是自动驾驶系统中最为常见和重要的传感器之一，它能够提供丰富的视觉信息，帮助车辆识别道路标志、行人、其他车辆等。摄像头数据获取主要涉及图像采集、图像预处理和图像分析等步骤。

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