自动驾驶：路径规划与决策_（13）.多传感器数据融合.docx

PAGE1

PAGE1

多传感器数据融合

在自动驾驶系统中，传感器数据融合是确保车辆能够准确、可靠地感知周围环境的关键技术之一。单个传感器的数据往往具有局限性和不确定性，通过多传感器数据融合，可以将不同传感器的数据结合起来，提高系统的感知能力和鲁棒性。本节将详细介绍多传感器数据融合的原理、方法以及在自动驾驶中的应用，并通过具体的代码示例来展示如何实现数据融合。

传感器数据的不确定性

在自动驾驶系统中，常见的传感器包括激光雷达（LIDAR）、摄像头、毫米波雷达（RADAR）、超声波传感器、GPS等。每种传感器都有其独特的优势和局限性。例如，摄像头可以提供丰富的视觉信息，但容易受到