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延迟环节传递函数为：微分方程为：返回第29页，共65页，星期日，2025年，2月5日2.4系统的动态框图（结构图）框图又称结构图，是传递函数的一种图形描述式，可以形象地描述系统各单元之间和各作用量之间的相互关系，比较直观。、框图的组成1、信号线：带有箭头的直线，，线上标注信号的象函数名称，箭头表示信号的流向。2、比较点：表示对两个或两个以上的信号进行代数运算，输入信号处应标明极性。第30页，共65页，星期日，2025年，2月5日3、功能框：表示环节对信号的变换，框中写入环节的传递函数4、引出点：表示信号从该点取出，从同一信号线上引出的信号，大小和性质完全相同功能框比较点引出点第31页，共65页，星期日，2025年，2月5日二、框图的画法1、由输入到输出，依次列写系统的全部运动方程，并整理成C(s)=G(s)R(s)的形式。2、从输入开始，由左向右，根据相互作用的顺序，依次画出各个环节，直至所需的输出量3、由内向外，画出反馈环节第32页，共65页，星期日，2025年，2月5日解：直流电动机的基本工作原理：ua→ia→Te→n根据得例2.7画出他励直流电动机的框图。第33页，共65页，星期日，2025年，2月5日第34页，共65页，星期日，2025年，2月5日按照信号传递关系依次连接各环节，即可得到直流电动机的框图：第35页，共65页，星期日，2025年，2月5日例2-8画出图2-6所示系统的系统框图。第36页，共65页，星期日，2025年，2月5日返回解：系统由3个运算放大器串联组成。第37页，共65页，星期日，2025年，2月5日2.5系统框图的等效变换和化简任何复杂的系统结构图，各方框之间的基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。方框结构图的简化是通过移动引出点、比较点，交换比较点，进行方框运算后，将串联、并联和反馈连接的方框合并。变换前后的变量之间关系保持不变等效变换的原则第38页，共65页，星期日，2025年，2月5日1、串联等效一、典型连接的等效传递函数2、并联等效第39页，共65页，星期日，2025年，2月5日3、反馈等效第40页，共65页，星期日，2025年，2月5日1、相加点从单元的输入端移到输出端，如图2-5图2-5相加点后移变位运算二、相加点及分支点的换位运算原则：移动前后保持信号的等效性第41页，共65页，星期日，2025年，2月5日图2-6相加点前移变位运算2、相加点从单元的输出端移到输入端，如图2-6所示第42页，共65页，星期日，2025年，2月5日3、分支点从单元的输入端移到输出端，如图2-7所示图2-7分支点后移的变位运算第43页，共65页，星期日，2025年，2月5日4、分支点从单元的输出端移到输入端，如图2-8所示图2-8分支点前移的变位运算第44页，共65页，星期日，2025年，2月5日5、非单位反馈的等效变换第45页，共65页，星期日，2025年，2月5日例2-9化简下图所示的多回环系统第46页，共65页，星期日，2025年，2月5日自动控制系统的数学模型第1页，共65页，星期日，2025年，2月5日本章概述2.1动态微分方程式的编写2.2传递函数2.4系统动态结构图2.6系统传递函数的求取2.3典型环节的传递函数2.5系统结构图等效变换和化简第2页，共65页，星期日，2025年，2月5日本章重点本章介绍了建立控制系统数学模型和简化的相关知识。包括线性定常系统微分方程的建立、传递函数概念与应用、方框图及其等效变换、梅逊公式的应用等。通过本章学习，应着重准确掌握传递函数的概念及其求取方法、控制系统方框图的构成和等效变换方法、典型闭环控制系统的传递函数的基本概念和梅逊公式的应用。本章主要内容第3页，共65页，星期日，2025年，2月5日概述微分方程（时域数学模型）传递函数（复域数学模型）频率特性（频域数学模型）动态结构图(几何模型)????返回1.数学模型------描述系统变量之间关系的数学表达式2.建模的基本方法:(1)解析法