现代控制理论第1章答案.pdfVIP

第一章答案

1-1试求图1・27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。

图1・27系统方块结构图

解：系统的模拟结构图如下:

图1・30双输入-双输系统模拟结构图

系统的状态方程如下:

令夕(s)=y，则y=x1

所以，系统的状态空间表达式及输方程表达式为

100o

弓,0

0000

J20

01Kp0

7Tu

01000

0

0-K100K\

K\

0000

Kp

^=[1000

1-2有电路如图1-28所示。以电压〃(f)为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状

态变量的状态方程，和以电阻R,上的电压作为输量的输方程。

R1L1L2

U

图1-28电路图

解：由图，令=用-2=巧，〃=七，输量

RR+£|M+X3=u

有电路原理可知：LX2-I-Rx2=X3既得

22

Xi=x+Cx

23

写成矢量矩阵形式为:

4

=0一工

\_

o

C~c

y=[04）（一々

1-4两输入外,〃2,两输以，为的系统，其模拟结构图如图1-30所示，试求其状态空

间表达式和传递函数阵。

图1・30双输入一双输出系统模拟结构图

解：系统的状态空间表达式如下所示:

y=[l010

-

s-10o

+4

as0a.

210

(si_A)=

-10s-1

0%4

-1