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2.2传递函数
C(s)瓦/+号”1+・・,+_正+3M(s)
!
G(s)==-——-：-=(?2)
n
R(s)as+4s”+・・・+41s+aN(s),
on
式中
M(5)和Ms)分别称为传递函数G(S)的分子多项式和分母多项式。
2.5线性系统的状态空间描述
x=Ax+Bu
,9+而(23
状态空间达式与传递函数的关系
-1
G5（）=C5（Z-A）B+02（.4）
状态空间达式的建立
情形一：线性微分方程中不含输入的导数项，传递函数没有零点
严)+%产D+…+%y+qj=〃(2.5)
情形二线性微分方程含有输入的导数(不超过3阶)，传递函数有零点
严)+q+,,+%)，+ay=%/)+如+bu(2.6)
nn
1(s)=+仄5小+♦..+”.4+
n
U(s)s+HF+a
n
Chp.9状态空间系统响应、可控性与可观性
9.1线性定常系统的响应
线性定常连续系统状态方程的一般形式为
(r)=A(r)+(0)=()(2.8)
状态变量的初始值为控制作用为〃⑺。
状态方程是一阶微分方程组其解为
其中，指数函数”可以展成如下无穷级数形式
一阶向量微分方程的齐次方程X=心的解也具有如下形式
118]
其中，A,=/+A/+—jA=，+…+—+...=X—A。(2.9)
e2!lc!k=()k!
式(2.9)无穷矩阵级数的收敛式*叫做矩阵指数，/为单位矩阵。
非齐次状态方程(2.8)的求解。
A/A(tT)
x(r)=ex(O)+£e~Bu(T)dr(2.10)
从式(2.10)可以看出，系统的动态响应由两局部组成：一局部由状态
初始值x(0)引起，叫做零输入响应；另一局部由输入信号〃⑺引起，叫做
零状态响应。
9.2状态转移矩阵(的计算)
一般情况下，线性系
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