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3.1线性定常系统的能控性
线性系统的能控性和能观测性概念是卡尔曼在1960年首先提出来的。
当系统用状态空间述以后，能控性、能观测性成为线性系统的一个重要结构特
性。这是由于系统需用状态方程和输出方程两个方程来述输入-输出关系，状
态作为被控量，输出量仅是状态的线性组合，于是有“能否找到使任意初态转移
到任意终态的掌握量”的问题，即能控性问题。并非全部状态都受输入量的掌
握，有时只存在使任意初态转移到确定终态而不是任意终态的掌握。还有“能否
由测量到的由状态重量线性组合起来的输出量来确定出各状态重量”的问题，即
能观测性问题。并非全部状态重量都可由其线性组合起来的输出测量值来确定。
能控性、能观测性在现代掌握系统的分析综合中占有很重要的地位，也是很多最
优控制、最优估量问题的解的存在条件，本章主要介绍能控性、能观测性与状
态空间结构的关系。片点击观看
第一节线性定常系统的能控性
能控性分为状杰能控性、输出能控性（如不特殊指明便泛指状态能控性）。
状态能控性问题只与状态方程有关，下面对定常离散系统、定常连续系统分别进
行讨论（各自又包含单输入与多输入两种状况）：
一、离散系统的状态可控性
引例设单输入离散状态方程为：
勺卜+1）=7阳
+1）=2彳式上）+昭）
初始状态为：H（°）=bT°）=l
用递推法可解得状态序列:
0XIQ)=F@)=T
勺4)=2x?©)+u(0)=2+u(0)
士=1勺(2)=-巾)=卜
2
X(2)=2X(1)+U^)=2+2u(0)+u(l)
22
k=k-l,xj(k)=-xj(fc-1)=(-11^
r(k)=2xj(k-l)+w(k-l)=2^+2f(0)+2“-训1)+•••+”伏一1)
2
可看出状态变量勺网只能在+i或-I之间周期变化，不受M无)的掌握，不能从
初态勺(°)转移到任意给定的状态，以致影响状态向量勺⑻/也不能在
〃㈤作用下转移成任意给定的状态向量。系统中只要有一个状态变量不受掌握，
便称作状态不完全可控，简称不行控。可控性与系统矩阵及输入矩阵亲密相关,
是系统的一种固有特性。下面来进行一般分析。
设单输入离散系统状态方程为：
x(七+1)=①X)+gu*)
(3-1)
式中，泰)为力维状态向量；.功为纯量，且在区间,*1］是常数，其
幅值不受约束；①为(6维非奇异矩阵，为系统矩阵；目为HZ)维输入矩
阵：上表示离散瞬时，T为采样周期。
xX
初始状态任意给定，设为(°);终端状态任意给定，设为W,为讨论便
x=0
利，且不失一般性地假定W
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