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摘要
随着制造业智能化的发展，先进工业现场对机器人的控制精度和智能化有了
更高的要求。在金属器件精加工领域，为了让工业机器人能够实现长行程跨工位
多任务的高精度加工，本文结合传统工业应用中常用的桁架机器人和关节机械臂
的优势，提出了一种新颖的长行程混联机器人。工业机器人在环境复杂的工业现
场保持长时间的高精度控制至今仍是一个巨大的挑战，本文针对执行重复加工任
务的长行程混联机器人，对基于迭代学习的轨迹跟踪控制算法展开研究，主要完
成了以下研究内容与创新工作。
(1)针对长行程混联机
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