机械原理 运动分析.pptVIP

第1页，共36页，星期日，2025年，2月5日3.1.1机构运动分析的任务与目的是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。3.1机构运动分析的任务、目的及方法第2页，共36页，星期日，2025年，2月5日①为了确定从动件的速度变化规律是否满足预定的工作要求。③为加速度分析作准备。●加速度分析的目的●速度分析的目的②为了确定机器所需要的功率。①为了确定从动件的加速度变化规律是否满足预定的工作要求。②为了计算构件的惯性力、惯性力矩以及研究机械的动力性能。③为力分析作前期工作，构件的惯性力与其加速度成正比，惯性力矩与其角加速度成正比。第3页，共36页，星期日，2025年，2月5日（一）图解法（二）解析法（三）实验法速度瞬心法相对运动图解法(矢量方程图解法）复数法矩阵法矢量法3.1.2运动分析的方法形象直观，对平面机构较为简单。精度不高，对于分析一系列位置时较复杂建立机构中已知的尺寸参数、运动变量与未知的运动变量之间的数学解析式计算便捷，精度高但是不形象直观，计算量较大。试凑法，配合连杆曲线图册，用于解决实现预定轨迹问题第4页，共36页，星期日，2025年，2月5日3.2.1速度瞬心的定义两构件瞬时相对转动中心；或两个构件绝对速度相同的重合点；或两个构件相对速度为零的重合点。12A2(A1)B2(B1)P21VA2A1VB2B1┌绝对瞬心(其中一刚体静止)└相对瞬心(两刚体均运动)3.2用速度瞬心作平面机构的速度分析3.2.2瞬心数目N＝n(n-1)/2第5页，共36页，星期日，2025年，2月5日12ntt12n12P12→∞P123.2.3瞬心的求法（1）转动副：（2）移动副：可确定瞬心位置。P12所在线→●通过运动副直接相联的两个构件的瞬心可确定瞬心位置。（3）高副：可确定瞬心所在线。第6页，共36页，星期日，2025年，2月5日P13P231233三心定理：作平面运动的3个构件的3个瞬心在一条直线上。?1?2P12●两构件不相联或高副瞬心的确切位置用三心定理确定。第7页，共36页，星期日，2025年，2月5日若既有滚动又有滑动,则瞬心在高副接触点处的公法线上。若为纯滚动,接触点即为瞬心；两个构件用平面高副连接时的瞬心位置P12P1212n2121第8页，共36页，星期日，2025年，2月5日【例3-1】求曲柄滑块机构的速度瞬心。【解】1.瞬心数：N＝n(n-1)/2＝62.利用运动副求瞬心；3.三心定律求瞬心。P12P23P34→∞P141234P13P24第9页，共36页，星期日，2025年，2月5日P12P23P34→∞P141234P13P24技巧：瞬心多边形演示。2143第10页，共36页，星期日，2025年，2月5日123456123465P23P34∞P16∞P56P45P14P24P13P15P25P26P35【例3-2】求图示六杆机构的速度瞬心【解】：瞬心数为：K＝N(N-1)/2＝15K=151.作瞬心多边形圆2.直接观察求瞬心3.三心定律求瞬心P12P46P36第11页，共36页，星期日，2025年，2月5日【例3-3】求凸轮机构的速度瞬心。【解】1.利用运动副求瞬心；2.三心定理求瞬心。132P13P23→∞P12P12所在线第12页，共36页，星期日，2025年，2月5日【例3-4】图示为铰链四杆机构的机构运动简图，长度比例尺为?L(m/mm)，已知构件2的转速?2，求构件4的角速度?4。341?22第13页，共36页，星期日，2025年，2月5日P13【解】1.求瞬心P12P23P34P14P24341?222.求构件2在点P24的速度?2P24=?2(P12P24)?L3.求构件4在点P24的速度?4P24=?4(P14P24)?L4.求构件4的角速度?2P24=?4P24称为机构传动比等于该两构件绝对瞬心至其相对瞬心距离的反比第14页，共36页，星期日，2025年，2月5日P23P24P12P14→∞P34【例3-5】如图所