微创机器人球面不动点机构设计方法研究.pdfVIP

摘要

远心不动点机构作为微创手术机器人从操作手的核心部件之一，引起国内外

学者的广泛关注。现有不动点机械臂存在精度不足、构型复杂、体积庞大易干涉

等技术难题，故本文结合当前腹腔镜手术机器人的设计需求，提出了一种径向结

构紧凑、体积膨胀率高、工作空间内无奇异的两自由度球面剪刀连杆不动点机构，

并通过运动学及奇异性分析确定了平面支链约束下多个球面单元串联的整体构

型。此外利用尺度综合、误差分析、实验测试手段对该机构进行了优化分析及性

能验证，具体内容如下：

首先，以机器人辅助微创手术操作为应用环境，采用全域优化方法，以雅可

比矩阵条件数在工作空间内的全域均值和波动程度作为操作性能评价指标，采用

机构投影面积作为紧凑性评价指标，在一系列约束条件内进行尺度综合获得了工

作空间内全域综合性能最优解，为不动点机构设计确定了结构参数取值。

其次，基于作用线增量法误差传递基本原理分析各项原始误差与输出轴误差

间的传递规律，该方法物理意义明确，规避了大量微分和求导计算。根据构建的

机构误差分析模型，通过实例计算揭示出影响机构精度的关键结构参数，为加工

制造阶段零件的尺寸公差设计提供理论参考。此外还初步建立了机构精度综合的

基本数学模型及其需满足的约束条件。

最后，借助有限元仿真理论对传动模块进行结构优化设计，完成驱动模块和

输出模块面向工程的结构设计，最终参照优化设计结果搭建了机械臂样机。提出

利用最小二乘法拟合圆进行不动点初始位置标定的方法，设计典型的性能验证实

验对样机进行性能评估。根据实验结果，该机械臂具备大尺度工作空间，定位精

度及反向驱动性能良好，各项性能指标满足微创手术精密机械手设计要求。

关键词：微创手术机器人，不动点机构，运动学，尺度综合，误差建模

ABSTRACT

Asanessentialcomponentoftheslaveoperatorofminimallyinvasivesurgical

robot,theremotecenter-of-motionmechanismhasattractedextensiveattentionfrom

scholarsathomeandabroad.Theexistingremotecenter-of-motionrobotshave

technicaldifficultiessuchasinsufficientprecision,complexconfiguration,huge

volumeandeasyinterference.Combinedwiththecurrentdesignrequirementsof

laparoscopicsurgicalrobots,thispaperproposesatwo-degree-of-freedomspherical

scissorlinkageremotecenter-of-motionmechanismwithcompactradialstructure,high

volumeexpansionrate,andnosingularitiesintheworkingspace.Andtheoverall

configurationofmultiplesphericalunitsinseriesundertheplanebranchconstraintis

determinedthroughkinematicsandsingularityanalysis.Inaddition,theoptimization

analysisandperformanceverificationoftheproposedmechanismarecarriedout

throughscalesynthesis,erroranalysisandexperimentaltesting.The