基于事件触发的饱和约束系统控制综合研究.pdfVIP

摘要

网络化控制系统是一种空间分布控制系统，其中传感器、控制器和执行器之间通过

网络进行数据传递。近年来，网络化控制已经成功地应用到无人驾驶、过程控制工程、

空间探索等领域。然而，通信网络的带宽往往是受限的，这使得数据在传输过程中出现

时延和拥堵等现象，从而导致控制系统性能退化甚至变得不稳定。基于事件触发机制的

控制策略的主要思想是设计事件触发协议保证控制任务按需求执行，从而达到节约网络

资源的目的。另一方面，几乎所有实际反馈控制系统都存在执行器饱和。因此，对基于

事件触发机制的饱和约束系统进行研究具有重要意义。本文的研究主要分两部分，一是

网络化T-S模糊系统在事件触发机制下的状态反馈控制问题。二是事件触发机制下线性

系统的动态输出反馈控制问题。本文的结果用线性矩阵不等式(LMIs)表达，能够方

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便地利用MATLAB的LMI工具箱进行求解验证。本文主要的研究内容如下：

1.研究了具有通信延迟和执行器饱和的网络化T-S模糊系统在事件触发机制下的

状态反馈控制问题。利用分段增广Lyapunov–Krasovskii泛函、推广的局部扇区条件以及

基于Wirtinger的不等式，首先提出了确保闭环系统渐近稳定的稳定性准则。然后，利用

一些矩阵变换得到了LMIs表示的控制器设计准则。随后，讨论了初始条件区域的优化

问题。最后，给出了一个数值例子验证了所得结果的有效性。

2.在事件触发机制下，研究了受外部扰动，通信延迟和执行器饱和影响的线性系统

的动态输出反馈控制问题。利用分段增广Lyapunov–Krasovskii泛函、推广的局部扇

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区条件以及基于Wirtinger不等式，首先得到了确保闭环系统状态有界，满足性能且

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无扰动时渐近稳定的充分条件。然后，利用一些矩阵变换得到了LMIs表示的动态输出

反馈控制器设计准则。随后，讨论了性能指标和初始条件区域的最优化问题。最后给出

了仿真例子来说明结果的有效性。

关键词：事件触发机制，区域稳定，T-S模糊系统，通信延迟，执行器饱和，动态输出

反馈

ABSTRACT

Anetworkedcontrolsystemisaspatiallydistributedcontrolsysteminwhichdataistransmittedbetween

sensors,controllers,andactuatorsthroughanetwork.Inrecentyears,networkedcontrolhasbeen

successfullyappliedinfieldssuchasunmanneddriving,processcontrolengineering,andspaceexploration.

However,thebandwidthofcommunicationnetworksisoftenlimited,whichleadstophenomenasuchas

delayandcongestionduringdatatransmission,whichcandegradeorevenmakecontrolsystemperformance

unstable.Themainideaofeventtriggeredcontrolstrategyistodesignaneventtriggeredprotocoltoensure

thatcontroltasksareexecutedasrequired,therebyachievingthegoalofsavingnetworkresources.Onth