精密行星减速器优化设计与结构可靠性分析.pdfVIP

摘要

精密减速器作为机器人核心部件，其性能优劣决定着机器人的精度和使用寿命。随

着工业智能化的普及，机器人的实际工作环境条件恶劣，运用领域多变，因此对精密减

速器的寿命和可靠性提出更高的要求。对于精密减速器而言，其自身的结构特点决定了

失效形式的多样性，受多种失效模式影响，其可靠性计算过程极为复杂。

目前对于精密减速器的可靠性分析主要依赖于使用寿命试验平台进行全寿命加速

试验，但是所需时间和经济成本较高。因此，确定一套精密减速器结构可靠性分析和优

化设计方法，可以在设计阶段完成减速器的寿命计算和可靠性分析，对产品的性能优化

具有重要意义。针对上述问题，本文以精密行星减速器为研究对象，利用代理模型技术

与有限元分析技术结合的方法，提出一套精密行星减速器可靠性分析方案。具体研究内

容如下：

（1）精密行星减速器优化设计。以体积和传动效率作为优化目标的优化函数，以齿

轮设计参数作为随机变量，以减速器的几何条件、装配条件以及可靠度条件作为约束，

建立行星减速器多目标优化数学模型。利用粒子群多目标优化算法，计算得到合理的可

行解，精密行星减速器的传动效率以及体积均得到提升，验证了优化模型建立的合理性。

（2）精密行星减速器失效机理及故障树分析。通过对优化后的精密行星减速器进

行三维建模，确定减速器的结构原理和传动过程，利用FMECA分析方法得到各零件的

故障模式影响以及危害性分析报告。利用FTA方法对系统的故障模式进行梳理，得到影

响整机失效的重点失效模式，以此作为后续可靠性仿真计算的研究对象。

（3）基于Kriging代理模型技术和有限元分析技术的精密行星减速器动态可靠性分

析。行星减速器的可靠性分析模型功能函数属于隐形表达式，其函数的求解极为复杂困

难，因此通过Kriging代理模型技术与有限元仿真方法的结合，形成一套适用于结构可

靠度计算的主动学习算法。基于应力-强度干涉理论构建功能函数，求解得到给定时间内

多失效模式下减速器可靠度数值。通过灵敏度计算得到各参数对系统可靠度的影响次序，

为样机的优化设计提供了思路。

（4）精密减速器加速寿命试验及可靠性评估。确定恒定应力试验方式选择加速寿

命试验台，根据试验流程进行加速寿命试验并记录数据。根据采集到的数据利用粒子群

算法进行失效时间数据的分析计算，假设减速器寿命服从威布尔分布，完成参数求解后

得到精密行星减速器的寿命数据，以此作为可靠性评估依据与上述仿真结果进行对比，

验证了仿真方法的合理性和准确性。

关键词：精密行星减速器；多失效模式；Kriging代理模型；可靠性优化设计；加速

寿命试验

ABSTRACT

Asacorecomponentoftherobot,theperformanceoftheprecisionreducerdeterminesthe

accuracyandservicelifeoftherobot.Withthepopularizationofindustrialintelligence,the

actualworkingenvironmentofrobotsisharsh,andtheapplicationfieldisvariable,soitputs

forwardhigherrequirementsforthelifeandreliabilityofprecisionreducers.Fortheprecision

reducer,itsownstructuralcharacteristicsdeterminethediversityoffailureforms,affectedbya

varietyoffailuremodes,itsreliabilitycalculationprocessisextremelycomplex.

Atpresent,thereliabilityanalysisoftheprecisionreducermainlyreliesontheservicelife

testplatformtocarryoutfull-lifeacceleratedtest,butthet