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DOI编码：10.13646/j.cnki.42-1395/u.2025.08.015
水下船体清理机器人主体结构的优化设计
王艺蒙，韩廷威，赵越，田家炀
（辽宁科技大学，辽宁鞍山114051）
摘要：随着全球航运业的增长和海洋环境问题的日益严峻，船体污染成为亟需解决的重要环境挑战之一。传统的
船体清理方法存在效率低、成本高和环境影响大的问题，因此，开发高效、智能的水下船体清理技术显得尤为重要
和紧迫。文中深入分析了水下船体智能清理机器人的关键技术特点和智能清理工具。此外，探讨了其在商业船舶、
海洋设施等多领域的广泛应用场景。通过推动水下船体智能清理机器人技术的进步，有望有效减少船体污染对海洋
生态系统的影响和设备维护成本，促进全球海洋环境的持续保护和航运业的可持续发展。
关键词：水下船体智能清理；船体污染治理；自主导航；环境保护
中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1006-7973（2025）08-0037-03
船体污染问题是指船舶在长时间运行或停泊在海洋后，
表面会积聚各种生物附着物和污染物，对当地生态系统造成
影响。人们在进行船体维护时产生的污染物也会严重影响海
洋环境，为了预防海洋附着物，科研人员一方面在船舶防污
涂料中添加氯化铜等有毒物质，然而随着船舶航行过程中氯
化铜的溶入海洋，会造成海洋污染[1]。
图2潜水员进行水下清污作业
图1生物附着物和污染物附着在船体上
进行水下清理作业有很大的安全风险和成本压力，需要图3船体表面附着的藤壶
高度专业化的人员和设备支持。潜水员在海下非常危险，其在现代海运中，生物附着污染给船舶带来诸多严重问题。
作业时间和时长受到严格限制，通常情况下蛙人在水下作业船舶停靠码头仅数周，藤壶、藻类、苔藓等就会在船各部位
时间不得超过4个小时[1]。手动潜水清理通常需要昂贵的装附着，如图3所示。随着时间推移，附着物增厚，船体壁面
备和高强度训练的人员，同时还包括大量的运输和安全管理变得更加粗糙。这不仅影响船舶外观，更增加了航行阻力，
成本。有时需要大型船坞，而且时间周期长且费用高，这导大量燃料因此额外消耗，温室气体排放增多，这种污染的危
致船东清洗成本大幅增加，长周期的
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