四指灵巧手的设计与研究.pdfVIP

机器人技术现代制造工程(ModernManufacturingEngineering)2025年第4期

四指灵巧手的设计与研究

王磊,张磊,章悦,李红兵”,孙铭,陆观

（1南通大学机械工程学院,南通226000；

2上海交通大学仪器科学与工程系，上海200240)

摘要：当前全驱动的灵巧手存在驱动电机过多、抓取力不足等问题；而高度欠驱动的灵巧手又存在独立控制能力低、灵

巧性不足等问题。针对当前问题设计了一款基于交叉四连杆的四指灵巧手，将该结构类比成人的手指,实现了近端指

节关节和远端指节关节之间的耦合运动；提出与传统偏航-俯仰型不同的翻滚-俯仰型掌指关节结构，应用于除拇指外的

三指，实现了手指的屈伸与转动，可丰富灵巧手的抓取姿态,提升其灵巧性；拇指在掌指关节采用侧摆结构，实现与其余

三指的配合。在MATLAB软件中建立了手指的运动学模型并求得手指的末端工作空间，通过ADAMS软件对灵巧手进

行了仿真，通过分析手指的运动特性，验证了灵巧手结构的合理性。通过样机实验证明了四指灵巧手具有良好的抓取

性能与较高的实用价值。

关键词：灵巧手；设计；工作空间；ADMAS仿真；抓取

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1671-3133（2025)04-0069-08

D0I:10.16731/ki.1671-3133.2025.04.008

Designandresearchoffour-fingereddexteroushand

WANGLei,ZHANGLei,ZHANGYue,LIHongbing,SUNMing,LUGuan

(1SchoolofMechanicalEngineering,NantongUniversity,Nantong226000,China;

2DepartmentofInstrumentationScienceandEngineering,ShanghaiJiaoTongUniversity,

Shanghai200240,China)

Abstract:Atpresent,thefullydrivendexteroushandhasmanyproblemssuchastoomanydrivingmotorsandinsufficientgrasp-

ingpower.However,thehighlyunderactuateddexteroushandhassomeproblems,suchaslowindependentcontrolabilityandin-

sufficientdexterity.Tosolvethecurrentproblem,afour-fingerdexteroushandbasedoncross-fourlinkagewasdesigned,andthe

couplingmotionbetweenproximalanddistalknucklejointswasrealizedbycomparingthestructurewiththefingerofan

adult.Roll-pitchjointstructureotherthantraditionalyaw-pitchwasputforward,appliedwhichto3fingersexceptthethumb,ena-

blethe3fingerstoflexandrotate,whichcanenrichdexteroushandgraspingpostureandenh