四足机器人稳定高效行进的多步态运动策略.pdfVIP

第37卷第1期系统仿真学报系统仿真学报©Vol.37No.1

2025年1月JournalofSystemSimulationJan.2025

四足机器人稳定高效行进的多步态运动策略四足机器人稳定高效行进的多步态运动策略

张道勋，陈谢沅澧，钟铮语，徐明，郑志强，卢惠民*

(国防科技大学智能科学学院，湖南长沙410073)

摘要摘要：：受四足动物自然步态转换机制的启发，针对运动能效与运动稳定之间的权衡问题，提出了

一种多步态行进的运动策略，用以实现四足机器人在多地形场景下的稳定高效运动。根据占空比

和相位偏移等参数定义步态，形成切换基础；通过设计有限状态机并引入参数的仿射变换来建立

切换机制，实现了不同步态间的及时切换；基于运输成本CoT（costoftransport）和稳定性指标设计

了速度-步态映射表，实现了运动步态的合理选择；结合步态选择策略与步态切换机制实现了变化

地形上的步态实时选择与切换。仿真结果与实物实验均表明，所提出的多步态策略能够实现不同

地形下四足机器人的高效稳定运动。

关键词关键词：：四足机器人；运动策略；运输成本；步态切换；步态选择

中图分类号：TP242；TP391.9文献标志码：A文章编号：1004-731X(2025)01-0013-12

DOI:10.16182/j.issn1004731x.joss.24-0917

引用格式引用格式:张道勋,陈谢沅澧,钟铮语,等.四足机器人稳定高效行进的多步态运动策略[J].系统仿真学报,2025,37

(1):13-24.

Referenceformat:ZhangDaoxun,ChenXieyuanli,ZhongZhengyu,etal.NovelMulti-gaitStrategyforStableand

EfficientQuadrupedRobotLocomotion[J].JournalofSystemSimulation,2025,37(1):13-24.

NovelMulti-gaitStrategyforStableandEfficientQuadrupedRobotLocomotion

*

ZhangDaoxun,ChenXieyuanli,ZhongZhengyu,XuMing,ZhengZhiqiang,LuHuimin

(CollegeofIntelligenceScienceandTechnology,NationalUniversityofDefenseTechnology,Changsha410073,China)

Abstract:Inspiredbythenaturalgaittransitionmechanismofquadrupedanimals,amulti-gaitmotion

strategyisproposedtorealizethestableandefficientmotionofquadrupedrobotsondifferentterrainsin

responsetothetrade-offbetweenmotionenergyefficiencyandmotionstability.Thegaitisdefinedbased

onthedutycycl