四旋翼无人机悬停的多模型自适应控制.pdfVIP

第66卷第2期自动化应用Vol.66No.2

2025年1月AutomationApplicationJan.2025

四旋翼无人机悬停的多模型自适应控制

吴海涛，刘俊辉，游志锐，王家乐，王建宏

（江西理工大学电气工程与自动化学院，江西赣州341000）

摘要：四旋翼无人机在物流和农业等领域具有广泛应用，但因其多输入多输出的欠驱动、强耦合的非线性复杂系

统特性，研究四旋翼无人机的控制方法具有一定难度。四旋翼无人机在不同飞行环境和任务下的动态特性可能会发生

变化，传统固定控制器往往难以满足性能要求，所以将多模型自适应控制方法应用在四旋翼无人机的悬停姿态控制

中。首先建立其动力模型，然后将多模型自适应控制方法和线性二次调节器（LQR）相结合，以提升其悬停姿态控制的

各项性能。利用MATLAB/Simulink进行仿真实验，将该方法与经典PID控制和单一LQR控制方法进行对比实验。结果表

明，该方法具有较快响应速度和较小超调，验证了多模型自适应控制在四旋翼无人机中应用的理论可行性和优越性。

关键词：多模型自适应；PID控制；LQR控制；姿态控制

中图分类号：TP273文献标识码：ADOI：10.19769/j.zdhy.2025.02.001

Multi-ModelAdaptiveControlofQuadrotorUAVHovering

WUHaitao，LIUJunhui，YOUZhirui，WANGJiale，WANGJianhong

（CollegeofElectricalEngineeringandAutomation，JiangxiUniversityofScienceandTechnology，Ganzhou，Jiangxi341000，China）

Abstract：QuadcopterUAVshavewideapplicationsinlogisticsandagriculture，butduetotheirmultiinputmultioutput

underactuatedandstronglycouplednonlinearcomplexsystemcharacteristics，studyingcontrolmethodsforquadcopterUAVsis

somewhatdifficult.ThedynamiccharacteristicsofquadcopterUAVsmayvaryindifferentflightenvironmentsandmissions，and

traditionalfixedcontrollersoftenfailtomeetperformancerequirements.Therefore，multi-modeladaptivecontrolmethodsare

appliedtothehoveringattitudecontrolofquadcopterUAVs.Firstly，establishitsdynamicmodel，andthencombinethemulti-

modeladaptivecontrolmethodwithLinearQuadraticRegulator（LQR）toimprovetheperformanceofhoveringattitudecontrol

ofquadcopterUAVs.ConductsimulationexperimentsusingMATLAB/Simulinkandcompareth