柔顺欠驱动夹持器多模式运动学建模与优化自适应阻抗控制.pdfVIP

摘要

在水果采摘、弱刚度零部件装配、不确定对象灵巧操作等领域，人工作业枯

燥重复、劳动强度大，存在安全隐患，利用机器人代替人工作业是一种必然趋势。

作为重要的机器人末端执行器，抓取机构可以实现采摘抓取、装配夹固、旋拧夹

持等操作。传统的机器人抓取机构多为刚性机构，在上述操作过程中容易损坏水

果表皮、弱刚度零部件与不确定操作对象。将依靠自身弹性形变实现运动、力或

能量传递或转换的柔顺机构与欠驱动机构、低弹性模量材料相结合，可以设计出

无刚性运动副、自适应能力强、柔性好的柔顺欠驱动夹持器，能够有效提升操作

安全性。为进一步提升柔顺欠驱动夹持器的操作精准性、安全性与稳定性，需要

对夹持器进行精准运动学建模与力位协同控制。然而，由于夹持力虚功的势能场

作用，柔顺欠驱动夹持器存在多模式操作特性，显著提升了运动学建模与力位协

同控制难度。针对该问题，本文对柔顺欠驱动夹持器的多模式运动学建模与优化

自适应阻抗控制进行系统研究，主要内容如下：

首先，在两点夹持与包络夹持模式下，对柔顺欠驱动夹持器进行运动学建模。

具体内容包括：对驱动单元进行运动学建模，建立夹持单元输入位移与电机转角

之间的解析关系；在平行两点夹持与非平行两点夹持条件下，建立夹持单元的正

逆运动学模型；在包络夹持模式下，假设被操作物体为圆柱体且圆心位于夹持器

对称轴，对夹持单元进行正逆运动学计算；利用刚柔耦合多体动力学仿真，验证

多模式运动学建模的有效性。

然后，在柔顺欠驱动夹持器的两种操作模式下，研究了基于最优控制的可根

据环境参数调节跟踪模态的自适应阻抗控制。具体内容包括：分析基于力传感器

的夹持模式识别方法；建立两点夹持模式下柔顺欠驱动夹持器可变跟踪模态的自

适应阻抗控制模型，并分析控制模型的稳定性；研究将包络夹持模式下的力跟踪

自适应阻抗控制转化为两点夹持模式下的阻抗控制的方法；在两种操作模式下，

设计被夹持物体等效参数估计过程；基于夹持模式识别方法、多模式阻抗控制建

模、等效参数估计和运动学模型，考虑鲁棒性，设计相应的控制策略；利用控制

仿真，验证所提出的控制策略的有效性。

接着，分别搭建柔顺欠驱动夹持器多模式运动学建模实验验证平台和多模式

夹持的可变跟踪模态自适应阻抗控制实验验证平台，对第二章建立的运动学模型

和第三章提出的控制算法进行实验验证。此外，为了保证操作对象被夹持时其中

心位于柔顺欠驱动夹持器的对称轴上，还对用于搭载夹持器的串联机器人进行绝

对定位误差两步法补偿。

关键词：柔顺机构；欠驱动夹持器；运动学建模；阻抗控制

Infieldssuchasfruitpicking,assemblyofweakstiffnesscomponents,and

dexterousmanipulationofuncertainobjects,manualoperationsareoftenboringand

repetitive,withhighlaborintensityandpotentialsafetyhazards.Therefore,using

robotstoreplacemanuallaborisaninevitabletrend.Asanimportantend-effectorfor

robots,thegraspingmechanismcanperformoperationssuchaspickingandgrasping,

assemblyclamping,screwingandclamping.Traditionalroboticgraspingmechanisms

aremostlyrigid,whichcaneasilydamagetheskinoffruits,weakstiffnesscomponents,

anduncertainoperatingobjectsduringtheaforementionedoperations.Bycombining

compliantmechanismsthatrelyontheirownelasticdeformationtoachievemotion,

force,orenergytransmission