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Vol.45No.072025.07船电技术|应用研究

协作机器人中的控制策略与安全性考量

夏义，唐钫

（武汉威迈新能源动力有限公司，武汉430064）

摘要：本研究探讨了三种协作机器人控制策略：外感受传感器控制、阻抗控制和力控制，并且对协作机

器人的工作场景进行了介绍与分析。外感受传感器控制通过实时监测机器人与人类的相对位置，调整速度

和方向，避免碰撞。阻抗控制结合力与位置控制，确保机器人在与人类的交互中适应外部扰动，保持稳定

性和安全性。力控制则通过精确控制与环境的力学交互，保障安全协作。研究采用模拟仿真、力学建模方

法，评估不同策略的效果，结果表明这些策略有效提升生产效率，降低事故风险，并确保安全性。

关键词：协作机器人；控制策略；安全性

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1003-4862（2025）07-0051-05

Controlstrategiesandsafetyconsiderationsincollaborativerobotics

XiaYi,TangFang

WuhanV-MaxMarineelectricpropulsionCo.,Ltd.,Wuhan430064,China

（）

Abstract:Thispaperexploresthreemaincollaborativerobotcontrolstrategies:exteroceptivesensor-based

control,impedancecontrol,andforcecontrol.Theworkingscenariosofthecollaborativerobotsarealso

analyzedandintroduced.Theexteroceptivesensor-basedcontroladjuststherobotsspeedanddirectionand

avoidscollisionsbymonitoringtherelativepositionbetweentherobotandhumansinreal-timebasedon

sensorfeedback.Impedancecontrolcombinesforceandpositioncontroltoensurethattherobotcanadapt

toexternaldisturbancesandmaintainssystemstabilityandsafetyduringphysicalinteractionwithhumans.

Forcecontrolfocusesonthemechanicalinteractionbetweentherobotandtheenvironmenttoensuresafe

collaboration.Researchshowsthatthesecontrolstrategieseffectivelyimproveproductionefficiency,reduce

accidentrisks,andensuresafetyinhuman-robotinteractions.

Keywords:collaborativerobots;controlstrategies;safety

0引言题备受关注，特别是在碰撞检测、避免和安全控

制等方面。研究者提出了多种控制策略以确保安

随着工业4.0的推进，协作