食指软体致动器的设计与研究.pdfVIP

摘要

我国是人口大国，中风、车祸、意外等情况造成人手受伤的数量逐年增多。随着

科技的进步，对人手结构的研究深入，将更适于手部运动的康复器械研究提上日程。

软体致动器是手部康复领域中一种至关重要的康复方式。目前，针对软体致动器的设

计倾向于实现康复功能，而根据食指的结构特点与运动特性等研究的软体致动器在康

复领域中甚少。本文以食指为研究对象，根据食指的结构特点与运动特性，研制了适

用于食指康复的软体致动器。

本文在人机工程学的理论下，对食指软体致动器进行了设计研究，具体工作如下：

（1）以用户研究为基础，采用调查问卷与用户访谈的方式，了解软体致动器的

用户需求，确定了软体致动器的功能定位；充分考虑食指的结构特点与运动特性，建

立食指机构的简化模型与食指骨骼的三维模型，对其进行运动学分析，对各关节不同

的弯曲角度进行多次模拟，并制作出指尖不同状态下的弯曲轨迹，得出了食指指尖的

工作空间。

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（）设计了三种不同结构的软体致动器，采用软件对其进行弯曲运动

学分析，通过对比不同结构软体致动器的弯曲角度，确定了软体致动器的最优结构为

非等气囊单一充气口结构；改变软体致动器的关键结构壁厚、底厚参数，对比了软体

致动器关节的弯曲角度与指尖最远端的运动轨迹，确定了最优结构软体致动器的壁厚

为1mm，底厚为2.5mm；对软体致动器分别施加0~0.05Mpa五种压力，通过对比其

在五种气压下的弯曲角度，确定了最适合软体致动器弯曲的气压大小为0.04Mpa；以

人机工程学理论为基础，对软体致动器的人机尺寸、截面、关节处气囊设计，并采用

Rhino软件展示软体致动器的三维效果。

（3）通过3d打印技术与脱模技术，对软体致动器进行实物制作，制定了三种不

同的制作方案，通过对比三种方案的脱模效果，确定了最佳制作方案，制作出软体致

动器的实物模型；搭建了实验平台，通过软体致动器实物的弯曲实验，验证了软体致

动器不同结构的充气特点与弯曲的可行性；软体致动器实验结果与模拟仿真结果一

致，验证了设计的合理性与可行性。

关键词：食指；软体致动器；用户研究；有限元分析；3d打印技术

ABSTRACT

Chinahasalargepopulation,andthenumberofinjuriescausedbystrokes,car

accidentsandotherconditionsisincreasingyearbyyear.Withtheprogressofscienceand

technology,theresearchonthestructureofhumanhandisgraduallydeepening,andthe

researchonrehabilitationinstrumentsmoresuitableforhandmovementisputonthe

agenda.Softactuatorisaveryimportantmethodinhandrehabilitation.Atpresent,the

designofsoftactuatortendstorealizetherehabilitationfunction,buttherearefewsoft

actuatorsintherehabilitationfieldaccordingtothestructuralcharacteristicsandmovement

characteristicsofindexfinger.Inthispaper,theindexfingerastheresearchobject,

accordingtotheindexfingerstructuralcharacteristicsandmovementcharacteristics,the

developmentofsoftactuatorsuitableforindexfingerrehabilitation.

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