第7章 非线型系统分析.pptVIP

第7章非线型系统分析研究二阶线性系统相轨迹的意义主要在两个方面：一是许多非线性特性可以近似为分段线性的，如死区特性、饱和特性、继电特性等，而分段线性系统的相轨迹可以由几段线性系统相轨迹连接而成；二是大多数非线性系统在奇点附近的相轨迹，与其在奇点附近的线性化系统的相轨迹十分接近。§7.3线性系统的相轨迹第29页，共80页，星期日，2025年，2月5日第7章非线型系统分析

考虑用下列二阶微分方程描述二阶线性系统：其中，为常数。将它写成微分方程组：7.3.1二阶线性系统的相轨迹第30页，共80页，星期日，2025年，2月5日第7章非线型系统分析容易求出奇点为:

可见，当且时，奇点为座标原点（0，0），当且时的奇点为轴上的点，当时‘奇点’为整个轴。二阶系统（7-8）的特征根为：第31页，共80页，星期日，2025年，2月5日第7章非线型系统分析显然，当取不同值时，特征根在根平面上的分布也不同，响应曲线和相轨迹的形态也不同。返回第32页，共80页，星期日，2025年，2月5日第7章非线型系统分析§7.4非线性系统的相平面分析非线性系统相平面分析的关键是绘出相轨迹图，有了相轨迹图，我们就可以得到系统稳定性、稳定域、振型、稳态误差等方面的结论。我们也可以绘出不同初始条件、不同输入、不同系统参数所对应的相轨迹图，研究其中的规律。我们还可以绘出加进某种校正环节后的相轨迹图，研究非线性系统的校正。当然，相平面分析是有局限性的，比如参数的改变只能取几个离散值，校正环节不能使系统阶次高于2阶等等。第33页，共80页，星期日，2025年，2月5日第7章非线型系统分析为了介绍相平面法基本原理，本节主要讨论一类最为简单的动态非线性系统。系统的结构如图7-8所示，其显著特点是：系统具有静态非线性环节和动态线性环节的分离结构，且静态非线性环节是分段线性的，动态线性环节为一阶或二阶。图7-8具有分离结构的非线性系统第34页，共80页，星期日，2025年，2月5日第7章非线型系统分析分析图7-8所示非线性系统的具体方法是：先将静态非线性特性分为几个线性段，划分出每段对应的相平面分区；然后在每个分区按线性系统绘出相轨迹；最后将各分区的相轨迹进行衔接就得到整个非线性系统的相轨迹。图7-8中，如果非线性特性为式（7-2)所描述的饱和特性，线性部分的方程为：联列式（7-2）和（7-13）得到整个系统的数学模型为：第35页，共80页，星期日，2025年，2月5日第7章非线型系统分析7.4.1阶跃函数现在研究不同的输入函数作用下系统的相轨迹与性能：（1）阶跃函数，因为,系统的分区域方程简化为：第36页，共80页，星期日，2025年，2月5日第7章非线型系统分析区域2的奇点为(0,0),当时是稳定焦点，当时是稳定节点，区域1属于表7-2的类型10，区域3属于表7-2的类型11。设,式（7-15）

具体化为：第37页，共80页，星期日，2025年，2月5日第7章非线型系统分析（2）斜坡函数r(t)=Vt，因为,这时系统的分区域方程为：7.4.2斜坡函数第38页，共80页，星期日，2025年，2月5日第7章非线型系统分析区域2的奇点为(V/Kk，0),当4KTk1时是稳定焦点，当4KTk≤1时是稳定节点，区域1的相轨迹属于表7-2的类型10或类型11。固定T=1，K=4，k=1，g=0.2具体化为：第39页，共80页，星期日，2025年，2月5日第7章非线型系统分析接下来研究相轨迹与的关系，在分三种情况来分析：情况一：VKkg(0.8),比如取V=1.2，这时区域2的相轨迹应收敛到稳定焦点（0.3，0）,但（0.3，0）不在区域2范围内，故称为之虚焦点。绘出系统的相轨迹场如图7-9（b）,显然，每一条相轨迹的座标都趋向无穷大，即稳态误差为无穷大。第40页，共80页，星期日，2025年，2月5日第7章非线型系统分析情况二：VKkg,比如取V=0.4，这时区域2有稳定焦点（0.1，0）且在区域2范围内，故称为之实焦点。绘出系统的相轨迹场如图7-9（c）,显然，所有相轨迹相收敛到稳定焦点(0.1,0)，即稳态误差为0.