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求解的结果第29页，共52页，星期日，2025年，2月5日第30页，共52页，星期日，2025年，2月5日7.3连续动态规划
在连续系统最优控制中的应用动态规划可用于连续系统的优化问题对于连续系统根据最优性原理可得到Hamilton-Jacobi方程第31页，共52页，星期日，2025年，2月5日对于连续系统x–n维状态向量，u–m维控制向量且容许控制u在m维欧氏空间的某一给定域中取值即第32页，共52页，星期日，2025年，2月5日已知始端固定即求最优控制使目标泛函取极小值（3）第33页，共52页，星期日，2025年，2月5日由最优性原理推导出极大值原理定义式中而x(s)是在区间上和最优控制函数有关的轨线，其中，且给定。（4）（5）第34页，共52页，星期日，2025年，2月5日显然所有都满足假设V存在，连续并且具有连续的一阶和二阶偏导数（6）第35页，共52页，星期日，2025年，2月5日推导动态规划的Hamilton-Jacobi方程（7）第36页，共52页，星期日，2025年，2月5日（8）第37页，共52页，星期日，2025年，2月5日第八章动态规划原理与最优控制*第1页，共52页，星期日，2025年，2月5日动态规划求解最优控制问题的有效方法之一二十世纪五十年代由Bellman提出动态规划与极小值原理在数学上是等效的从不同的角度发展了古典变分学第2页，共52页，星期日，2025年，2月5日最优性原理多级决策过程的最优策略具有这种性质。不论初始状态和初始决策为何，其余的决策对于由初始决策所形成的状态来说，必定也是一个最优策略。第3页，共52页，星期日，2025年，2月5日主要内容离散动态规划离散动态规划在离散系统最优控制中的应用连续动态规划在连续系统最优控制中的应用第4页，共52页，星期日，2025年，2月5日7.1离散动态规划最优性原理动态规划的基础若一个N级决策系统是最优的,则以第k级（）决策所形成的状态作为初态的任何一个N-K级子决策也必然是最优的。第5页，共52页，星期日，2025年，2月5日根据最优性原理确定了一个从后向前的递推过程基于最优性原理的动态规划方法成为解决最优控制问题的有力工具第6页，共52页，星期日，2025年，2月5日动态规划原理求从S—F点路程最短的方法第7页，共52页，星期日，2025年，2月5日枚举法S—X1(1)—X1(2)—X1(3)—F4+6+1+4=15S—X1(1)—X2(2)—X1(3)—F4+6+2+4=16S—X1(1)—X2(2)—X2(3)—F4+6+2+3=15S—X1(1)—X1(2)—X2(3)—F4+6+1+3=14S—X2(1)—X1(2)—X1(3)—F5+4+1+4=14S—X2(1)—X1(2)—X2(3)—F5+4+1+3=13S—X2(1)—X2(2)—X1(3)—F5+7+2+4=18S—X2(1)—X2(2)—X2(3)—F5+7+2+3=17第8页，共52页，星期日，2025年，2月5日可能解数量为2(n-1)n=4,为23=8种.加法次数为：(n-1)*2(n-1)n=4,为(4-1)*23=24次.若n=10,则可能解数为：2(10-1)=29=512种.加法(10-1)*29=9*29=9*512=4608次.第9页，共52页，星期日，2025年，2月5日动态规划法从最后一级开始：J[X1(3)]=4J[X2(3)]=3,J*[X1(3)]=4,J*[X2(3)]=3倒数第二级：路线X1(2)—X1(3)—FJ=1+J*[X1(3)]=5X1(2)—X2(3)—FJ*=1+J*[X2(3)]=4X2(2)—X1(3)—FJ=2+J*[X1(3)]
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