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自主车辆轨迹跟踪与点镇定控制：算法、应用与挑战

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，自主车辆技术取得了长足发展，作为汽车产业与人工智能、信息技术深度融合的产物，它被视为未来交通领域的重要发展方向。自主车辆旨在通过一系列先进的传感器、算法和控制系统，实现车辆在道路上的自主行驶，无需人类驾驶员的直接干预。这一技术的发展有望从根本上改变人们的出行方式，提高交通效率，减少交通事故，降低能源消耗，并为社会带来巨大的经济效益和环境效益。

在自主车辆的诸多关键技术中，轨迹跟踪和点镇定控制占据着核心地位，是实现自动驾驶安全、高效运行的基石。轨迹跟踪，是指使车辆能够准确地沿着预设的轨迹行驶，这需要车辆能够