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某码垛机器人的机械臂控制系统硬件设计案例

目录

某码垛机器人的机械臂控制系统硬件设计案例1

第一章机械臂控制系统的总体方案2

1.1机械臂控制系统的结构2

1.2机械臂控制系统的控制策略2

1.3机械臂控制系统的优点3

第四章机械臂控制系统的硬件设计4

2.1主控模块设计4

2.1.1主控芯片的选择4

2.1.2复位电路5

2.1.3时钟源电路6

2.2电源模块设计7

2.3步进电机与驱动芯片设计8

2.1.1步进电机简介8

2.1.3步进电机的选型8

2.1.4步进电机驱动芯片选择9

2.4其他辅助模块10

2.2.1LCD1602显示模块10

2.2.2按键11

2.2.3限位开关12

第一章机械臂控制系统的总体方案

1.1机械臂控制系统的结构

本次设计的机械臂控制系统的控制核心为stm32微控制器，驱动装置

则使用步进电机。控制系统中械臂原点位置则利用限位开关来定，定

好原点位置是机械臂能璃到这设定坐标位置点的先决条件。为了让机械臂

的运行数据可视化，决定使用LCD显示器。为了机械臂能执行不同的动作

或停止运动则使用不同的按键来控制。从算法的层面上来看，利用逆运动

学方程来求解目标位置来让机械臂到达到达设定坐标点，而求解逆运动学

方程才能得到控制步进电机的参数（脉冲个数、转动方向）。利用这些硬

件模块与算法部分构成的一套完整、高效的机械臂控制系统，才能使机械

臂完成制定的命令。

图3-1机械臂控制系统结构图

1.2机械臂控制系统的控制策略

利用正负限位开关来让三个机械臂回到各自的原点位置，正负限位开

关的中点处为各关节处的原点位置。用整个运动过程中步进电机所需的脉

冲数来表示每个机械臂的工作行程，所以从一侧极限位置到另一侧极限位

置步进电机所需要输入的脉冲个数的一半就是机械臂的行程中点位置，利

用限位开关就能控制机械臂运动到原点位置。利用目标位置求解程序就能

得到每个关节的转动角度，步进电机的控制参数就用所求的角度来定,

其转动的方向就由所求角度的正负来决定，角度的大小就能决定步进电机

所需的脉冲数。本次论文中的控制系统就是通过控制步进电机来实现机械

臂的点对点运动。

1.3机械臂控制系统的优点

本次设计中的机械臂控制系统具有多个优点，具体如下：

(1)控制系统的结构简单相对简单并且性能也足够强大。因为控制芯

片选用的是STM32微控制器，复杂的逆运动学方程也能快速准

的求解出来。因为驱动电机选用的是步进电机，给定所需的脉

冲数和转动方向即可驱动机械臂完成任务动作，所以不需要复杂

的闭环控制系统也能满足需求还降低了使用的成本。

(2)控制系统功能完善。为机械臂添加了按键、LCD显示器、限位开

关等辅助模块后既能有效降低操作机械臂的难度还能提高运行

过程中的安全性。

(3)控制系统模块化特点突出。因控制系统中大部分功能都由模块提

供，还能根据实际需求更换部分模块，而不会破坏整个系统的稳

定性。

第四章机械臂控制系统的硬件设计

在本次设计中，机械臂控制系统硬件主要由主控制模块、电源模块、

电机驱动模块和辅助模块四个模块组成。整个控制系统的核心是主控制模

块，它主要负责的功能有如下三种：通过运行目标位置求解程序从而计算

三个步进电机的转角；通过运行原点程序来定三个旋转关节的原点位置;

通过控制引脚高低电平输出进而控制其他模块。电源模块除了为控制系统

硬件供电外，还能稳压电路进而实现稳定的电压输出来保各模块正常工

作。三个关节处的步进电机和其驱动芯片共同构成了驱动模块，主要工作

是使机械臂能够运动到指定的位置。辅助模块则由开关、按键、LCD液晶

显示器构成。

在选用机械臂控制系统的硬