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2025年5月郑州大学学报(工学版)May2025
第46卷第3期JournalofZhengzhouUniversity(EngineeringScience)Vol.46No.3
文章编号:1671-6833(2025)03-0011-08
基于自适应滑模的四轮移动机器人轨迹跟踪控制
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郭磊,张雨晴,宋原
(1.北京邮电大学智能工程与自动化学院,北京100876;2.北京邮电大学人工智能学院,北京100876)
摘要:针对滑模控制中具有未知界的非匹配不确定性的估计与补偿问题,提出了一种适用于四轮移动机器人的
非奇异终端滑模控制器,不需要已知界的不确定性的先验知识。为了保证滑模面的存在性,引入高斯过程回归对
非匹配不确定性进行在线估计,一方面避免采用高增益的控制,从而减小了控制量抖振;另一方面,通过高斯过程
回归的估计结果对系统的不确定性进行补偿,从而提高了基于模型的滑模控制器的适应性。基于近端策略优化
(PPO)算法设计了一种自适应终端滑模控制器,通过控制精度和控制输入的抖振幅度来构建奖励函数,以此对滑
模控制器的参数进行自适应调整,从而减小抖振并提高跟踪精度。通过李雅普诺夫稳定性分析证明了非奇异终端
滑模控制器的稳定性,基于数值仿真实验验证了所设计控制器的有效性。结果表明:与传统的终端滑模相比,所提
出的自适应终端滑模控制器在保持较高控制精度的同时,抖振振幅减小了90%,优于传统的控制方法。
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