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四旋翼无人机鲁棒自适应控制方法研究.pdfVIP

四旋翼无人机鲁棒自适应控制方法研究.pdf

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    2015IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)

    WashingtonStateConventionCenter

    Seattle,Washington,May26-30,2015

    RobustAdaptiveControlofQuadrotorUnmannedAerialVehiclewith

    Uncertainty

    S.Islam,M.Faraz,R.K.Ashour,J.Dias,L.D.Seneviratne

    Abstract—Inthispaper,wedealwiththestabilityandmeansthatadditionalpayloadmass,momentofinertia,aero-

    trackingcontrolproblemofquadrotorunmannedaerialvehicledynamicandgyroscopicforcemaychangevehiclesdynamic,

    (UAV)inthepresenceofthemodelingerroranddisturbanceaffectingthestabilityandtrackingperformancesignificantly.

    uncertainty.Theflighttrackingcontrolsystemcombinesclas-

    sicalproportional-derivative(PD)liketermwithrobustandFurthermore,unpredictablechangesinflyingenvironment

    adaptivecontrolterm.Lyapunovmethodisusedtodesignmayincreasethemodelingerroranduncertainty,making

    andshowtheasymptoticbehaviorofthelinearandangulartheflightcontrolsystemdesignevenmorecomplicated.As

    statesofthevehicle.Incontrastwithotherexistingadaptivearesult,availableclassicalflightcontrolsystemmaynotbe

    backsteppingdesign,theproposeddesignisverysimpleandeasyabletodealwiththechangeinflightdynamicsfordiffer-

    toimplementasitdoesnotrequiremultipledesignstepswithout

    usingaugmentedsignalsandknownboundoftheuncertainty.entflightmissions.Therefore,theproblemassociatedwith

    VariousexperimentalresultsonquadrotorUAVsy

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