2025《蛇形机器人多自由度关节的灵活性与稳定性研究》12000字.doc

Ⅲ

蛇形机器人多自由度关节的灵活性与稳定性研究

摘要

我们将多个具有相同关节结构的模块所串联起来的机器人称之为蛇形机器人，这是一种超冗余度机器人。它们可以让机器人做曲线的运动，侧摆运动以及螺旋式盘趴的运动模式和状态。它的机械结构和多样化的移动形态可以使机器人拥有更好的移动以及攀爬能力，他对于复杂的地形和多重阻碍可以更快地进入到狭小空间执行相关的指令任务。比如说可以进行搜救任务，也可以沿着下水管道以及内部进行攀爬上升，探测任务。甚至可以完成地下的勘测，检测的任务。机器人的独特的特点让他们在工业检测、抢险抗灾，军事化行动以及地形勘测的复杂地形环境中有着非常广泛的应用范围。对于深入研究蛇