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第六章分析力学基础

本章是动力学问题的引深，将介绍解决刚体和刚体系统动力学问题中经常采的

分析方法，这些方法将在某个方面使动力学问题的解决得以方便或简化，有的方法将

直接涉及到动力学分析的计算机应，这些方法包括达朗贝尔原理、虚位移原理、第

一类拉格朗日方程和第二类拉格朗日方程。

第一节达朗贝尔原理

达朗贝尔原理(有的书称之为达朗伯原理)的核心是引入惯性力和惯性力矩的概

念，从而将动力学问题转化为静力学问题解决。

(-)达朗贝尔惯性力

我们已经知道，牛顿第二定律描述了一个质点的运动规律，即

mr-F(6.1.1)

这里，了表示该质点在惯性参考基中的位置，户则表示该质点所受外力的主矢量。

如果将上式改写为

F-mr=0(6.1.2)

再定义

F*=-mr(6.1.3)

称为该质点的达朗贝尔惯性力，则牛顿第二定律可以改写为如卜形式：

户+户*=0(6.1.4)

上式可以这样理解.：质点的达朗贝尔惯性力与该质点所受到所有真实的外力的矢

量和等于零，或者说，质点的达朗贝尔惯性力与该质点所受到所有真实的外力组成一

个平衡力系。这个结论称之为质点的达朗贝尔原理,

下面就（6.1.4）式作出讨论：

①所谓所有真实外力包括主动力和理想约束力。

②达朗贝尔惯性力与非惯性基下的牵连惯性力和科氏惯性力是有区别的，后者

仅仅是为了将非惯性基下的动力学方程写成类似于惯性基的形式而采的,显然,

它们取决于惯性基的运动，而达朗贝尔惯性力与非惯性基存在与否没有关系，达

朗贝尔惯性力的定义为了将相对惯性基的动力学方程改写为另外一种形式，即一

种力的平衡形式。

③达朗贝尔原理也称为动静法，即动力学问题的静力学处理方法。

④达朗贝尔惯性力是描述相对惯性基的运动，所以，它也直接简称为惯性力。

对于一个由〃个质点组成的质点系统，每个质点的外力中显然包含了系统内其他

质点的作力，但是对于整个系统而言，它们之间的作力相互抵消，因此，该质点

系的外力仅仅是系统外部的作力，当然包括主动力和理想约束力。于是，质点系统

的达朗贝尔原理可以表述为

之户k+N户;=。（6.L5）

k=\k=\

£/低）+1＞。片（）=0（6.1.6）

k=\k=l

（6.1.6）式的存在是因为对于一个质点系来讲，其外力系是一个任意力系，既有主矢

量又有主矩。

例［677］单摆的摆长为/,摆锤质量为〃?，参见图6-1-1,试确定单摆的运动微分

方程及绳的张力。

［ft?］

①建立参考基：

如图6-1」,在支座。建立惯性基和单摆连体基。

运动分析:

单摆绕0点做定轴转动，其牵连加速度只有:

切向牵连加速度a=l(p,方向如图

aC

法向牵连加速度〃比2

=l(p,方向如图

②受力分析：

主动力为重力mg

理想约束力为索拉力FT

惯性力有切向惯性力F：==ml(p

方向与切向加速度相反图6-1-1

法向惯性力F*=