药型罩压制辅助SCARA机器人：运动学、动力学深度剖析与仿真验证.docx

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2025-10-23 发布于上海
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药型罩压制辅助SCARA机器人：运动学、动力学深度剖析与仿真验证

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1药型罩压制自动化需求

药型罩作为聚能装药的关键部件，在军事领域和民用领域都发挥着重要作用，例如在破甲弹、侵彻弹等武器及石油射孔弹等民品中均有广泛应用。传统的药型罩压制过程主要依赖手工操作，这种方式存在诸多弊端。在效率方面，手工操作的速度有限，难以满足大规模生产的需求，尤其是在现代工业对产量要求日益增长的背景下，手工压制的低效率成为了制约生产规模扩大的瓶颈。劳动强度上，工人需要长时间重复进行压制动作，容易产生疲劳，这不仅影响工人的身体健康，也可能导致工作效率的下降。在质量稳定性上，手