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飞思卡尔智能车培训之硬件篇第1页，共33页。智能车的整体认知电机电池舵机调速电源管理电机驱动主控——软件部分第2页，共33页。硬件框图主控电机驱动电机舵机电池电池管理传感器键盘、显示等辅助第3页，共33页。主控模块和传感器主控就是一块单片机 这个型号官方指定了几种，我们只要买个最小系统板就行，型号的话，推荐Ｋ６０和１２８系列，资料比较多。传感器 光电组：ＣＣＤ 摄像头组：摄像头 电磁组：电感电容检测磁场变化第4页，共33页。关于舵机驱动舵机内部结构舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。工作原理脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。第5页，共33页。关于舵机驱动舵机控制方法三线连接方式红线：电源线4.0-6.0V黑线：地线白线：PWM控制信号第6页，共33页。标准驱动模型第7页，共33页。实测波形（0度）第8页，共33页。实测波形（15度）舵机的控制方法第9页，共33页。实测波形（30度）第10页，共33页。实测波形（-15度）舵机的控制方法第11页，共33页。实测波形（-30度）第12页，共33页。转角与脉宽舵机的控制方法第13页，共33页。脉宽与转角第14页，共33页。电机驱动正转反转第15页，共33页。电机驱动第16页，共33页。电机驱动第17页，共33页。电机驱动第18页，共33页。电机驱动——NMOS方案第19页，共33页。电机驱动——BTN7971半桥实物图内部原理第20页，共33页。电机驱动——BTN7971方案第21页，共33页。电机驱动——驱动隔离为什么要隔离？电机是电感性器件，电流不容易轻易改变，当电机反转或者频繁地启动停止时会产生反向电动势，这个反向电动势很大，一般有电源电压的几倍甚至几十倍，如果对这个电压经过隔离，一旦反串到单片机就会直接烧坏单片机。怎么隔离？1、光耦隔离2、用缓冲器74LS244隔离第22页，共33页。电机驱动——驱动隔离光耦隔离原理：光耦隔离就是采用光耦合器进行隔离,光耦合器的结构相当于把发光二极管和光敏(三极)管封装在一起。发光二极管把输入的电信号转换为光信号传给光敏管转换为电信号输出，由于没有直接的电气连接，这样既耦合传输了信号，又有隔离作用。第23页，共33页。电机驱动——驱动隔离缓冲器74LS244相当于一个缓冲池，可以一定程度上隔离反向电动势。第24页，共33页。