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10用于钢筋捆扎任务的轮腿式机器人的设计与分析

用于钢筋捆扎任务的轮腿式机器人的设计与分析鄢

DesignandAnalysisofWheel-LegTypeRebarTyingRobot

克豪郭帅浩沈冬桓上海大学上海市智能制造机器人重点实验室袁上海200444冤

蒋海里上海公路桥梁集团冤有限公司袁上海200433冤

摘要院随着建筑智能化产业快速发展袁以钢筋网面制造的混凝土结构需求不断增加遥捆扎任务作为其中的关键环节袁目

前仍然采用手工操作袁存在劳动强度大尧费时费力尧效率低且对工人技术要求高等问题遥针对这些问题袁提出了一种运动解耦

的轮腿机构的全自动钢筋捆扎机器人袁阐述了机器人的工作原理袁并介绍了机器人的总体结构尧纵向移动机构尧横向行走机

构和捆扎机构等关键部件遥此外袁通过有限元分析袁验证了机器人在工作状态下的结构可靠性遥结合模态分析揭示了横向行

走机构的振动特性袁验证了横向行走机构在振动下的影响较小遥研究为建筑机器人的钢筋捆扎任务提供了新的设计和优化

思路袁有望在建筑领域提高捆扎效率尧降低成本遥

关键词院钢筋捆扎曰建筑机器人曰静力学仿真曰模态分析

Abstract:Withtherapiddevelopmentoftheconstructionindustry,thedemandforalargenumberofreinforcingsteel

meshsurfaceshasbeencontinuouslyincreasing.Currently,manualbundlingisthemainstreammethod,butitfaceschal鄄

lengessuchashighlaborintensity,time-consuming,lowefficiency,andhightechnicalrequirementsforworkers.Inre鄄

sponsetotheseissues,thispaperproposesafullyautomaticrebartyingrobotbasedonawheel-legmechanism.Thepa鄄

peranalyzestheworkingprincipleoftherobotandintroduceskeycomponentssuchastheoverallstructure,longitudinal

movementmechanism,lateralwalkingmechanism,andtyingexecutionmechanism.Throughfiniteelementanalysis,the

structuralreliabilityoftherobotintheworkingstateisvalidated.Modalanalysisrevealsthevibrationcharacteristicsofthe

lateralwalkingmechanism,leadingtostructuraloptimization.Thisresearchprovidesatheoreticalfoundationforthedesign

andoptimizationofrebartyingrobots,aimingtoenhancebundlingefficiencyandreducecostsinthefieldofconstruction.

Keywords:rebartying,constructionrobot,staticssimulation,modalanalysis

在过去几十年间袁建筑行业对于钢筋的研究主要集中在抗的效率问题关键遥本文设计了一种基于轮腿式的钢筋