自动控制理论的一般概念讲课文档.pptVIP

(2)闭环控制系统工作原理：根据被控量的反馈信息，即实际输出量，来修正控制装置对被控对象的控制作用，实现控制任务。图1-3闭环控制系统原理框图第28页，共47页。二、闭环控制第29页，共47页。控制过程：控制任务：保持工作机械恒速运行.nuf@uuan第30页，共47页。反馈：输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程负反馈：反馈的信号与输入信号相减而使偏差越来越小第31页，共47页。闭环控制:是指控制器与控制对象之间既有顺向作用有反向联系的控制过程。输入量输出量闭环控制典型方框图扰动输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰；低精度元件可组成高精度系统；因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。特点：控制器被控制对象-第32页，共47页。三.开环控制与反馈控制的比较开环:优点结构简单，成本低廉，工作稳定，当输入信号和扰动能预先知道时，控制效果较好。缺点不能自动修正被控制量的偏离，系统的元件参数变化以及外来的未知扰动对控制精度影响较大。闭环:优点具有自动修正被控制量出现偏离的能力，可以修正元件参数变化及外界扰动引起的误差，控制精度高。缺点：被控量可能出现振荡，甚至发散。第33页，共47页。第1页，共47页。（优选）自动控制理论的一般概念第2页，共47页。课程的性质和特点自动控制理论已经发展为理论严密、系统完整、逻辑性很强的一门学科。从基本反馈控制原理发展到自适应控制、优化控制、鲁棒控制、大系统控制、智能控制。第3页，共47页。课程的性质和特点●讨论的对象：因果系统、工程系统●系统的广义性：经济、社会、工程、生物、环境、医学●课程特点：研究系统的共性问题数学模型实际系统物理模型方法（系统组成分析、设计）第4页，共47页。第一章自动控制理论的一般概念1.1自动控制系统一般概念1.2自动控制的基本方式1.3典型控制系统举例1.4对控制系统的基本要求第5页，共47页。教学重点了解自动控制系统的基本结构和特点及其工作原理；了解闭环控制系统的组成和基本环节；掌握反馈控制系统的基本要求－稳定性、动态和稳态性能指标；学会自动控制系统的类型及本质特征。第6页，共47页。教学难点

自动控制系统的基本工作原理，自动控制系统的结构及特点、组成和基本环节，自动控制系统的性能指标，自动控制系统的类型。第7页，共47页。概述：在人类社会走向信息化的今天，计算机、通信、信息处理技术的发展对社会经济以及人类生活产生了巨大影响。其中，自动控制作为一种技术手段已经广泛地应用于工业、农业、国防以及日常生活和社会科学的各个领域。自控理论：自动控制理论就是研究自动控制共同规律的科学技术，自动控制原理仅是工程控制论中的一个分支，是研究控制系统分析和设计的一般理论。本章内容：本章是自动控制技术及应用的基础，主要介绍自动控制的基本原理和概念，自动控制系统的组成和分类，以及自动控制系统的性能指标等。第8页，共47页。1.1自动控制理论的发展控制理论的发展过程一般可分为三个阶段：●“经典控制理论”时期●“现代控制理论”时期●“大系统理论”和“智能控制”时期第9页，共47页。1.经典控制理论●研究对象：单输入－单输出系统（线性定常系统）●研究方法：以传递函数、频率特性、根轨迹为基础的频域分析方法。●代表人物：维纳（《控制论》）、伯德（伯德图法）和伊文思（根轨迹法）。第10页，共47页。2.现代控制理论●研究对象：多输入－多输出系统（线性定常或非线性时变）●研究方法：状态空间方法●代表人物：庞特里亚金（极大值原理）、贝尔曼（动态规划原理）、卡尔曼（卡尔曼滤波）等第11页，共47页。研究对象数学工具分析方法局限性经典控制理论单I/O线性定常系统微分方程，传递函数时域法频域法根轨迹法对复杂多变量系统、时变和非线性系统无能为力现代控制理论多输入-多输出变系数，非线性等系统线性代数、矩阵理论状态空间法比较繁琐（但由于计算机技术的迅速发展，已克服)第12页，共47页。3.大系统理论和智能控制●关系：前者是控