穿戴式上肢康复机器人的机械设计优化与运动学性能评价.docxVIP

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2025-10-27 发布于广东
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穿戴式上肢康复机器人的机械设计优化与运动学性能评价.docx

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穿戴式上肢康复机器人的机械设计优化与运动学性能评价

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1穿戴式上肢康复机器人的研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3本文研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

上肢康复机器人的机械设计优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1机器人体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1.1关节设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.2传动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.1佩戴舒适性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2.2操作便捷性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3机器人的轻量化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

运动学性能评价方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.1运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.1.1建立机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.1.2声明符号与约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.2仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.2.1逆运动学求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.2正运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.3.1实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.3.2实验数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.3.3结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

实验结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.1机器人体结构优化效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.2运动学性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.2.1关节活动范围．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

4.2.2动作精度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

4.2.3功率消耗．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

5.1本文主要成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

5.2未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

1.文档概要

本文档旨在系统阐述穿戴式上肢康复机器人的机械设计优化及其运动学性能的综合评价。在机械设计优化部分，重点探讨了如何通过改进关键结构参数、优化传动机制及减轻整体重量，以提升机器人的临床适用性与患者穿戴舒适度。文档中详细分析了材料选择、结构布局及动力系统的匹配性，并通过建立数学模型与仿真平台，对优化前后的设计进行了对比验证。运动学性能评价章节则聚焦于机器人的运动精度、