车辆动力学课件-第4章 车体侧向动力学.pptVIP

4.2车厢的侧倾分析（四）车厢侧倾的影响3）车厢侧倾时的轴转向（运动学侧偏）4.2车厢的侧倾分析（四）车厢侧倾的影响4）悬架变形引起的转向角（变形转向）原因：悬架各元件在各种力、力矩作用下发生变形，由其引起的车轮转动称为变形转向。5）变形外倾原因：由悬架变形引起的车轮外倾角的变化。4.3线性三自由度汽车运动微分方程及分析主要内容4.3.1线性三自由度运动微分方程4.3.2三自由度模型的稳态响应分析4.3.3三自由度模型的瞬态响应分析（一）坐标系分析4.3.1线性三自由度运动微分方程悬挂质量由于只需分析悬挂质量的运动，所以可采用悬挂质量坐标系作为车体坐标系。非悬挂质量（二）假设条件4.3.1线性三自由度运动微分方程1）x轴、z轴、侧倾轴线和汽车质心均处于左右对称面内；整车重心非悬挂质量重心悬挂质量重心3）车厢侧倾轴线的倾角不大，认为侧倾轴线与x轴重合；因此车厢绕x轴侧倾；4）z轴通过汽车的质心c.g.，z轴与侧倾轴线的交点为动坐标系的原点；2）假设x轴通过非悬挂质量的质心，且非悬挂质量关于xoz平面对称；5）汽车前轴为独立悬架，车厢侧倾将影响车轮外倾角；6）汽车后轴为钢板弹簧非独立悬架，车厢侧倾将影响轴转向。车厢侧倾轴线车厢侧倾轴线（二）假设条件4.3.1线性三自由度运动微分方程1）x轴、z轴、侧倾轴线和汽车质心均处于左右对称面内；3）车厢侧倾轴线的倾角不大，认为侧倾轴线与x轴重合；因此车厢绕x轴侧倾；4）z轴通过汽车的质心c.g.，z轴与侧倾轴线的交点为动坐标系的原点；2）假设x轴通过非悬挂质量的质心，且非悬挂质量关于xoz平面对称；5）汽车前轴为独立悬架，车厢侧倾将影响车轮外倾角；6）汽车后轴为钢板弹簧非独立悬架，车厢侧倾将影响轴转向。4.1.2线性二自由度汽车运动微分方程及分析2）稳态特性分析④汽车稳态转向特性的表征参数第二个表征参数：思考：侧向加速度对转向特性的影响？前轮摆角不变时，侧向加速度与车速的关系？车速变化侧向加速度变化转向特性变化侧向力变化侧偏角变化思考：导致二自由度汽车出现不足转向与过多转向的根本原因？思考：履带车辆转向是否具有稳定性问题？思考：轮式速差转向车辆转向时是否具有稳定性问题？4.1.2线性二自由度汽车运动微分方程及分析2）稳态特性分析④汽车稳态转向特性的表征参数第三个表征参数：当时：汽车具有中性转向特性当时：汽车具有过多转向特性当时：汽车具有不足转向特性4.1.2线性二自由度汽车运动微分方程及分析2）稳态特性分析④汽车稳态转向特性的表征参数第四个表征参数：静态储备系数静态储备系数S.M.定义：中性转向点cn定义：中性转向点至前轴的距离a’表达式：4.1.2线性二自由度汽车运动微分方程及分析2）稳态特性分析④汽车稳态转向特性的表征参数第四个表征参数：静态储备系数思考：如何利用静态储备系数判断转向特性MayMay4.1.2线性二自由度汽车运动微分方程及分析2）稳态特性分析④汽车稳态转向特性的表征参数第四个表征参数：静态储备系数当时：汽车具有中性转向特性当时：汽车具有过多转向特性当时：汽车具有不足转向特性4.1.2线性二自由度汽车运动微分方程及分析2）稳态特性分析④汽车稳态转向特性的表征参数思考：静态储备系数的物理意义思考：静态储备系数的应用？4.1.2线性二自由度汽车运动微分方程及分析3）瞬态特性分析①二自由度系统的运动微分方程三个方程，三个未知数，v、r、β通过消元，可得关于r、δ的方程：4.1.2线性二自由度汽车运动微分方程及分析3）瞬态特性分析二自由度系统的运动微分方程式中：思考：这五个参数的“＋”、“－”符号？4.1.2线性二自由度汽车运动微分方程及分析3）瞬态特性分析②二自由度系统的稳定性分析稳定性条件：稳定性判据：当时，系统稳定。当时，即K0，且u≥ucr时，系统不稳定。4.1.2线性二自由度汽车运动微分方程及分析3）瞬态特性分析③二自由度系统的响应特性分析输入信号：阶跃信号将运动方程整理为二阶系统的标准型：式中：思考：在系统稳定条件下，阻尼比的符号？——非齐次方程非齐次方程的通解等于齐次方程的通解加上非齐次方程的特解4.1.2线性二自由度汽车运动微分方程及分析3）瞬态特性分析③二自由度系统的响应特性分析齐次方程：齐次方程的通解思考：齐次方程解曲线的特点？工程系统一般都为欠阻尼系统，所以只需考虑欠阻尼时的通