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从固定机械臂到人形机器人:

的演进历程

从固定机械臂到人形机器人：移动机器人的演进历程

NicolasLehment，CTO-SBS-SI

本文在撰写过程中得到了IainGalloway、JoostvanDorn、GeraldPeklar、PetervanderPerk、JarivanEwijk等专家的指导与支持。

目录

摘要 3

引言 3

三大核心议题 3

复杂性演进路径 3

地点导航与任务执行 8

应对新任务的复杂性 11

结论和行动倡议 12

摘要

本白皮书围绕移动机器人领域，探讨机器人技术的前沿进展与挑战，聚焦三大核心议题：机器人运动控制，复杂环境下的感知与导航，以及适用新任务的模块化与灵活性。全文以机器人系统从简易固定机械臂到高端人形机器人的演进脉络为主线，着重阐述具身人工智能（embodiedAI）在实现机器人多功能化与敏捷性方面的重要价值。

文章系统梳理了自动导引车（AGV）、自主移动机器人（AMR）、漫游车、无人机、腿足机器人及人形机器人等各种机型，深入解析各种机型的控制系统、导航能力及为提高性能进行的AI集成。同时，文中还指出，为实现机器人系统的可扩展性与智能化，需要配备先进的实时控制器、功能安全机制及高效电源管理。

本文最后讨论了人形机器人在以人为中心的环境中的未来应用，并强调构建多功能机器人形态组合对于提升实用性和加速普及的重要意义。

引言

机器人技术一直是人类科技关注的焦点。尽管科幻文学中早期对机器人的描绘多为类人生物形态（如卡雷尔·恰佩克、艾萨克·阿西莫夫、E.T.A.霍夫曼笔下的经典形象），但1961年应用于汽车制造业的首台机械臂Unimate却是极为简化的工业设备。

经过计算机设计、控制理论、电机工程及传感技术的多年发展，机器人逐渐具备导航、交互与协作能力，能够完成更复杂的任务。如今，具身人工智能正成为新一代高机动性机器人的核心技术特征。本文总结了构建日益复杂的机器人系统的关键要素及其重要性。

三大核心议题：

?机器人运动控制机

?日益复杂环境下的感知与导航

?适用新任务的模块化与灵活性（沟通、设计等）

本文暂不展开机械设计、任务管理及机器人软件开发等细分领域，如有兴趣，欢迎联系移动机器人团队进一步交流。

复杂性演进路径

以运动方式为分类维度，现代机器人可划分为几种不同类别，与操作机器人所需的控制与指令系统的复杂性形成显著的对应关系。随着各类技术的不断发展与完善，复杂性逐渐变得可控，其演进过程也可视为一部简明的机器人发展史。

三维运动型?多旋翼无人机?

三维运动型

?多旋翼无人机

?有翼无人机

?水下无人机

腿足型

?四足动物型（如狗形）

?两足动物型（如鸵鸟形）

人形

二维驱动型

?AGV

?AMR

?漫游车

?地面无人机

感知与控制系统的复杂性不断提升

任务

任务子类型

固定型

?工业机器人

?机械臂

?多臂系统

?协作机器人

?厂内物流?

?厂内物流

?配送

?检验

?清洁与维护

?酒店服务

?防务

成熟

?检验

?环境监测

?配送

?防务

正在发展

?检验

?环境监测

?防务

正在发展

?组装

?服务

?医疗协助

?家务

?防务

未来3-8年有前景

?焊接

?拾取和放置

?组装

?质检

成熟

图1：以运动方式为分类维度，现代机器人可划分为几种不同类别，与操作机器人所需的控制与指令系统的复杂性形成显著的对应关系。

/MobileRobotics3

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图2：三轴固定机械臂，用于将物品或工具精准移动到工作空间内的特定位置

机器人最简单的形式可能是一个三轴固定机械臂或龙门起重机，用于将物品或工具搬运至工作空