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工业机器人操作技术培训教材

第一章安全操作规程

1.1总则

安全生产是工业机器人操作的首要原则。所有操作人员必须经过系统培训，熟悉本规程及所操作机器人的特定安全要求后方可上岗。严禁未经培训或授权人员操作机器人系统。操作过程中，必须始终将安全放在首位，严格遵守各项规定，防止人身伤害和设备损坏事故的发生。

1.2作业前安全检查

1.个人防护装备（PPE）：操作人员必须按规定穿戴好合适的防护用品，通常包括安全帽、安全眼镜、防护手套、防滑工作鞋。根据作业环境，可能还需要配备听力保护装置、防尘口罩或防护服。

2.作业环境检查：

*清理机器人工作区域内的杂物，确保通道畅通，无油污、积水。

*检查安全围栏、安全光栅、急停按钮等安全装置是否完好有效，警示标识是否清晰醒目。

*确认工作区域内无无关人员停留。

3.设备状态检查：

*检查机器人本体、控制柜、示教器及电缆有无明显损坏、松动或异常。

*检查气源、电源连接是否正常、稳固。

*观察控制柜指示灯状态，确认无异常报警。

1.3作业中安全注意事项

1.授权操作：只有经过授权的操作人员方可操作机器人。严禁在醉酒、疲劳或服用影响判断药物的状态下操作。

2.示教操作：

*进行示教编程或手动操作时，务必使用“示教模式”，并将速度设定在较低水平。

*保持“使能器”按钮在正确的握持状态，随时准备释放以停止机器人运动。

*示教时，操作人员应站在安全位置，避免位于机器人运动轨迹的正前方或机械臂下方。

3.禁止事项：

*严禁在机器人自动运行时进入其安全工作区域。确需进入时，必须执行“安全停止”程序，并使用“操作模式选择钥匙”切换至手动模式或管理模式。

*严禁随意短接或屏蔽安全保护装置。

*禁止触摸机器人运动部件或高温、高压部件。

*不得在机器人工作区域内放置任何与工作无关的物品。

4.异常处理：

*发现机器人运行异常、有异响、异味或报警时，应立即按下急停按钮，停止机器人运行，并报告相关负责人，不得擅自处理。

*发生碰撞后，必须全面检查机器人及工件状态，确认无误后方可重新启动。

1.4作业后安全规范

1.作业完成后，应将机器人运行至安全位置（如HOME点）。

2.关闭机器人控制系统电源，必要时关闭气源。

3.清理工作现场，整理工具、工件。

4.如实填写设备运行记录和交接班记录，如有异常情况需详细说明。

第二章工业机器人基础知识

2.1工业机器人定义与分类

工业机器人是一种能自动执行预定操作，多自由度的机电一体化自动化生产设备。它通常由机械本体、控制系统、驱动系统和感知系统等组成，能够在工业生产中替代人工完成各种重复性、高强度、高精度或危险的作业任务。

根据结构形式，常见的工业机器人包括关节型机器人（多轴机器人，应用最广泛）、直角坐标机器人、SCARA机器人、并联机器人等。

2.2工业机器人基本构成

1.机械本体：是机器人的物理执行机构，包括基座、腰部、大臂、小臂、腕部及手部（末端执行器安装接口）等，实现机器人的各种姿态和运动。其核心是各个关节，通常由伺服电机驱动。

2.控制系统：相当于机器人的“大脑”，负责接收、处理指令，并控制机器人完成各种动作。它包括控制柜内的主控制器、电源模块、驱动模块以及人机交互设备（如示教器）。

3.驱动系统：为机器人各关节提供动力，将控制系统的控制信号转换为机械动作。常用的驱动方式有伺服电机驱动、步进电机驱动等，伺服驱动因其高精度、高响应性而被广泛采用。

4.感知系统：帮助机器人“感知”外部环境和自身状态，包括内部传感器（如用于检测关节位置、速度的编码器）和外部传感器（如视觉传感器、力觉传感器、接近开关、激光测距仪等）。

2.3主要技术参数

理解机器人的技术参数对于正确选型和使用至关重要：

1.负载能力：指机器人手腕末端所能承受的最大重量，单位通常为千克。

2.工作半径/作用范围：机器人手腕末端所能到达的最大距离，决定了机器人的作业空间。

3.重复定位精度：机器人重复多次到达同一目标位置时，实际位置与目标位置之间的偏差，是衡量机器人精度的重要指标。

4.最大运动速度：机器人各关节或末端执行器所能达到的最大移动速度。

5.轴数：机器人所拥有的独立运动关节数量，轴数越多，机器人的灵活性和运动空间越大。

2.4常见应用领域

工业机器人广泛应用于汽车制造、电子电气、机械加工、金属制品、食品饮料、医药、物流仓储等众多行业。典型应用包括：焊接（电弧焊、点焊）、搬运、上下料、装配、喷涂、码垛、分拣、检测、打磨抛光等。

第三章机器人工作站与示教器

3.1机器人工作站组成

一个典型的工业机器人工作站通常由以下部分组