理论力学点的复合运动.pptVIP

因为所以设摇杆在此瞬时的角速度为ω1，则其中所以可得vavevr第30页，共42页，星期日，2025年，2月5日理论力学点的复合运动第1页，共42页，星期日，2025年，2月5日第十章点的复合运动§10-1基本概念一、两个参考系定参考系：把固定在地面上的坐标系称为定参考系。简称定系或静系。用oxyz坐标系表示。动参考系：把固定在其它相对于地球运动的参考系上的坐标系称为动参考系。以o’x’y’z’表示。二、三种运动绝对运动：动点相对于定参考系的运动。（点）相对运动：动点相对于动参考系的运动。牵连运动：动系相对于定系的运动。（刚体）第2页，共42页，星期日，2025年，2月5日点的合成运动研究一个点相对于两个完全不同的坐标系的运动及其之间的关系。第3页，共42页，星期日，2025年，2月5日第4页，共42页，星期日，2025年，2月5日第5页，共42页，星期日，2025年，2月5日第6页，共42页，星期日，2025年，2月5日第7页，共42页，星期日，2025年，2月5日第8页，共42页，星期日，2025年，2月5日第9页，共42页，星期日，2025年，2月5日第10页，共42页，星期日，2025年，2月5日第11页，共42页，星期日，2025年，2月5日第12页，共42页，星期日，2025年，2月5日绝对运动牵连运动静系相对运动动点M动系点的运动点的运动刚体的运动牵连点:动系上与动点重合的点。绝对速度va绝对加速度aa相对速度vr相对加速度ar静系通常固结于地面牵连点相对于静系的速度、加速度分别称之为牵连速度ve和牵连加速度ae。三、三种速度和加速度相对运动动系第13页，共42页，星期日，2025年，2月5日四、运动分析时注意的问题：1、选择动点的原则：动点对动系有相对运动。因此，动点与动系不能在同一刚体上。对刚体系统，由于刚体的接触点是刚体运动的传递点，故往往选择两个刚体的交接点作为研究对象。2、选择动系的原则是：动系必须固结于运动的刚体上,通常应使牵连运动和相对运动，尽量明显而简单。3、动点、动系不能取在同一物体上。动点相对于动系的相对轨迹要明显、简单（如直线、圆）。对于机构传动问题，动点多选在主动件与从动件的连接点和接触点。静系一般固定在不动的物体上。第14页，共42页，星期日，2025年，2月5日§10-2点的速度合成定理AMBM1M///AB动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。第15页，共42页，星期日，2025年，2月5日ABv0φRvavevrvavevr例1：凸轮半径为R，沿水平面以匀速v0向右运动，求φ=600时杆AB的速度。第16页，共42页，星期日，2025年，2月5日第17页，共42页，星期日，2025年，2月5日第18页，共42页，星期日，2025年，2月5日第19页，共42页，星期日，2025年，2月5日第20页，共42页，星期日，2025年，2月5日第21页，共42页，星期日，2025年，2月5日φABCODM解：动点M，动系OD杆vevavrt=1s时，φ=300例2：OD杆绕O转动，转动方程为：小环M套在OD杆和固定杆AB上，设OC=54cm，求t=1s时小环M的绝对速度与相对速度。vrvave第22页，共42页，星期日，2025年，2月5日例3：杆OA长l，在推杆BCD以匀速u的推动下绕O转动，求当OC=x时，杆端A的速度，表为x的函数。buxDCBOA解：动点B，动系OAvevavrθ第23页，共42页，星期日，2025年，2月5日例4：OA杆绕O转动，φ=πt/6（rad），小环M套在OA杆和半径为r=6cm的固定大圆环上，求当t=2秒时，小环M的va、ve、vr。MOAφ解：动点M，动系OA，牵连为转动vavrve第24页，共42页，星期日，2025年，2月5日刨床的急回机构如图所示，曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接，当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动摇杆O1B绕固定轴O1摆动，设曲柄长OA=r，两间距离OO1=l，求当曲柄在水平位置时摇杆的角速度ω1。第25页，共42页，星期日，2025年，2月5日运动演示第26页，