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第五章
根轨迹分析法;第四章改善系统性能的做法有何缺点？;第五章根轨迹分析法;响应y(t)的特征决定于极点-pi及其重数。
?Y(s)的分母;5.2根轨迹的基本概念;5.2根轨迹的基本概念;5.1引言;5.2根轨迹的基本概念;5.2根轨迹的基本概念;5.3绘制根轨迹的一般方法;5.3绘制根轨迹的一般方法;5.3绘制根轨迹的一般方法;;5.3绘制根轨迹的一般方法;5.3绘制根轨迹的一般方法;5.3绘制根轨迹的一般方法;5.3绘制根轨迹的一般方法;5.3绘制根轨迹的一般方法;5.3绘制根轨迹的一般方法;5.3绘制根轨迹的一般方法;5.3绘制根轨迹的一般方法;5.3绘制根轨迹的一般方法;5.3绘制根轨迹的一般方法;5.3绘制根轨迹的一般方法;输入;5.3绘制根轨迹的一般方法;5.4根轨迹法的扩展应用;1）求(s+1)(s+2)+β=0的根（用根轨迹法）。;;P93习题3-6，P139习题4-11，为什么反馈可以提高惯性环节快速性？;;;输入;;5.5开环零极点对系统根轨迹的影响;I和PID控制
添加体会零点和极点的作用。;如果零点和极点同时加，怎么加更为合理？;如果零点和极点同时加，怎么加更为合理？;5.5.3开环偶极子对根轨迹的影响;5.5开环零极点对系统根轨迹的影响;;角位置随动系统：旋转负载的角位置?o快速跟随期望角位置?i。;2.1、动态行为：阶数及关键参数？
（第二章、第四章）;tp=1s
σ%=60%;2.2、性能分析
（第四章、第五章）;实例分析;单位阶跃响应
显然无法同时满足动静态性能要求。;稳定性、稳定裕度、快速性、平稳性、准确性;校正前为I型系统;7.4根轨迹法设计串联校正;④检验校正效果;单位阶跃响应，
满足稳态精度要求，但不满足动态性能要求。;Re(p3)未小于5倍|p1|，该极点对动态性能有影响。;调整超前校正环节的零、极点位置;习题2-10;习题2-10;;超前校正根轨迹设计方法步骤归纳如下：
(1)根据性能指标的要求，视具体情况预留一定裕量，确定期望闭环主导极点（通常为共轭主导极点对）的候选区域。
(2)若原根轨迹不通过候选区域，初选一对主导极点-p1和-p2，通常在对通常在候选区域边缘选取。按式（7-17）计算超前校正相角：;7.4根轨迹法设计串联校正;（2）引入开环偶极子滞后校正设计步骤;7.4根轨迹法设计串联校正;单位斜坡输入作用下的输出响应;7.4根轨迹法设计串联校正;7.4根轨迹法设计串联校正;5.4根轨迹法的扩展应用;5.4根轨迹法的扩展应用;5.4根轨迹法的扩展应用;5.4根轨迹法的扩展应用;5.4根轨迹法的扩展应用;5.6利用MATLAB分析控制系统的根轨迹;5.6利用MATLAB分析控制系统的根轨迹;5.7小结;本章结束！;谢谢大家！
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