计算机控制系统第八章.pptVIP

*系统数学模型电阻炉是一个具有自衡能力的对象，可以近似为一个纯滞后环节和一个惯性环节的串联。控制器设计针对被控对象具有纯滞后环节的特点，采用大林算法设计如下数字控制器进行控制。图8.14模拟炼焦炉温度控制系统数学模型第30页，共44页，星期日，2025年，2月5日*温度控制系统软件包括主程序、采样定时中断程序、数字滤波程序、非线性校正程序、控制运算和控制输出处理程序、键盘管理程序等。第31页，共44页，星期日，2025年，2月5日第1页，共44页，星期日，2025年，2月5日*1.研究被控对象、确定控制任务2.确定系统总体控制方案3.确定控制策略和控制算法4.硬件详细设计5.软件详细设计6.系统仿真与调试7.现场安装调试第2页，共44页，星期日，2025年，2月5日*伺服系统是自动控制系统中的一类，原称位置随动系统，简称随动系统。伺服系统是用来控制被控对象的某种状态，使其能自动地、连续地、精确地复现输入信号的变化规律。1.系统硬件设计2.伺服系统控制器设计3.系统软件设计第3页，共44页，星期日，2025年，2月5日*图8.1系统硬件原理图第4页，共44页，星期日，2025年，2月5日*设伺服电机位置随动系统传递函数为其中K=3724，T1=1.81，T2=0.038，T3=0.15。根据第五章第三节介绍的二阶工程设计法，校正后系统开环传递函数为则应选择如下形式的控制器第5页，共44页，星期日，2025年，2月5日*即由得第6页，共44页，星期日，2025年，2月5日*即模拟控制器为利用后向差分法对模拟控制器进行离散化，得到数字控制器第7页，共44页，星期日，2025年，2月5日*图8.2位置控制程序流程图本系统应用软件包括主程序，D/A转换子程序，A/D转换子程序及控制子程序，其程序流程图如图8.2所示。从而实现了对直流伺服电机的位置控制。第8页，共44页，星期日，2025年，2月5日*由于直流调速系统具有控制特性优良，能在很宽的范围内平滑调速，起制动性能好，定位精度高等优点，使得其广泛地应用于轧钢机、造纸机、金属切削机床等许多领域的自动控制系统中。确定整体方案电流环、速度环数字控制器设计晶闸管数字触发器设计微型计算机选择系统硬件和软件设计系统调试第9页，共44页，星期日，2025年，2月5日*本系统拟设计成采用计算机控制的全数字式直接数字控制系统。因此，要求计算机完成内环电流调节器运算、外环速度调节器运算以及完成晶闸管数字触发控制功能。电流内环要获取电流反馈信号。在本例中采用交流电流互感器作为电流检测元件，检测到的交流电流信号，经整流、分压、滤波后，变成与负载电流成比例的0~5V的直流电压，再经A/D转换器将模拟电压转换成数字量，输入计算机。速度外环要获取转速反馈信号。可采用测速发电机作为速度检测元件。测速发电机的输出电压经分压、滤波，再通过A/D转换器得到转速的数字量。这种方法的缺点是测速发电机本身存在死区和非线性以及转换、滤波电路带来的误差和时滞。因此，本例中采用主轴脉冲发生器（光电编码器）作为速度检测元件，通过计数器定时计数即可得到转速的数字信号。若选定每转产生Tn个脉冲的主轴脉冲发生器，则在转速为n(转/每分钟)时，每秒产生Tn×n/60个脉冲。此时，若以60/Tn秒为间隔对脉冲进行计数，则计数量正好对应电动机每分钟的转速。第10页，共44页，星期日，2025年，2月5日*本系统拟由计算机来实现晶闸管数字触发功能。用数字触发器取代模拟触发器电路，不仅可以提高晶闸管触发的可靠性、灵活性，而且还为进一步提高触发精度和实现整个系统的多功能、智能化提供了必要的条件。综上考虑，可画出本系统的组成框图如图8.3所示。图8.3双闭环直流数字调速系统第11页，共44页，星期日，2025年，2月5日*在典型的双闭环晶闸管直流调速系统中，电流环调节器和速度环调节器均采用PI调节器。其传递函数为由第四章数字控制器的模拟化设计方法，可得PI控制算式为采样周期T，按经验公式ω≈10ωc确定。其中，ω为采样角频率，ωc为系统开环频率特性的截止频率。第12页，共44页，星期日，2025年，2月5日*由