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工业机器人技术规范

工业机器人作为智能制造的核心装备，其技术规范的制定需全面覆盖设计、制造、测试及应用全生命周期，确保产品性能稳定、安全可靠且适应多样化工业场景需求。以下从术语定义、技术要求、试验方法、检验规则、标志与包装、运输与贮存等方面展开详细规范说明。

一、术语和定义

为统一技术表述，明确以下关键术语：

工业机器人本体：由机械结构（包括驱动系统、传动机构、机身及臂部）组成的执行运动功能的主体部分，不包含控制系统及末端执行器。

控制系统：通过硬件（如控制器、伺服驱动器）与软件（如运动规划算法、故障诊断程序）实现机器人运动控制、逻辑运算及状态监测的核心单元。

末端执行器：安装于机器人腕部，直接执行作业任务的装置（如抓手、焊枪、喷枪等），需与本体机械接口及电气接口匹配。

重复定位精度：机器人在相同条件下（同一指令、同一位置）重复到达目标点的一致程度，以各次测量位置的标准差表示。

工作空间：机器人末端执行器能到达的所有点的集合，通常以三维空间包络线描述。

安全等级：根据机器人应用场景风险评估划分的防护等级，分为SIL1至SIL4（安全完整性等级），等级越高，故障概率越低。

二、技术要求

（一）机械性能要求

1.结构设计

本体结构需采用高强度、轻量化材料（如铝合金、碳纤维复合材料），关键承重部件（如大臂、小臂）需通过有限元分析验证，确保在最大负载下变形量≤0.5mm。传动系统优先选用高精度谐波减速器或RV减速器，齿轮啮合间隙≤0.01mm，传动效率≥90%。关节连接部位需采用双螺母防松或液压紧定结构，确保长期运行无松动。

2.运动参数

额定负载下，各关节最大运行速度应满足：旋转关节≥180°/s，直线关节≥1m/s；最大工作范围需覆盖用户需求的三维空间，其包络体积误差≤±2%（与设计值相比）。轨迹跟踪精度方面，连续路径运动时，实际轨迹与规划轨迹的偏差≤±0.1mm（速度≤0.5m/s时），偏差≤±0.3mm（速度≤1m/s时）。

3.精度指标

绝对定位精度（机器人末端实际位置与指令位置的偏差）：负载≤5kg时，≤±0.05mm；负载5-20kg时，≤±0.1mm；负载＞20kg时，≤±0.2mm。重复定位精度：对应负载区间分别为≤±0.02mm、≤±0.03mm、≤±0.05mm。

4.负载能力

需明确额定负载（持续运行允许的最大负载）与最大瞬时负载（短时间可承受的峰值负载），后者应为前者的1.5倍以上。负载重心偏移量需在技术文件中标注，当重心偏离腕部中心超过50mm时，额定负载需按比例递减（递减系数=允许偏移量/实际偏移量）。

（二）电气性能要求

1.控制系统

控制器需采用工业级处理器（如ARMCortex-A9或更高），内存≥4GB，存储容量≥64GB，支持实时操作系统（如RT-Linux），确保控制周期≤1ms。软件需具备多任务调度功能，可同时执行运动控制、IO逻辑、安全监控等任务，任务切换时间≤0.1ms。

2.抗干扰能力

电源输入端需通过GB/T17626.5浪涌抗扰度试验（等级4，±4kV）、GB/T17626.6射频场感应传导抗扰度试验（等级3，10V/m）。信号线缆与动力线缆需分开布线，间距≥100mm，或采用屏蔽双绞线（屏蔽层接地阻抗≤1Ω），确保模拟信号传输误差≤±0.5%。

3.通信接口

需支持至少两种工业通信协议（如PROFINET、EtherCAT、ModbusTCP），通信速率≥100Mbps，数据传输延迟≤1ms。IO接口需包含数字输入/输出（24V/5V兼容，点数≥32）、模拟输入/输出（0-10V或4-20mA，精度≥12位），并具备光电隔离（隔离电压≥2500V）。

4.电源要求

供电电压范围：AC220V±10%或AC380V±10%（根据机型选择），频率50Hz±2%。启动电流≤额定电流的3倍，稳态运行时功率因数≥0.9（带功率因数校正电路）。

（三）安全性能要求

1.急停功能

机器人需配备至少两个独立急停按钮（本体操作面板、示教器各一个），按下后，驱动系统需在0.1s内断电，末端执行器制停距离≤5mm（速度≤0.2m/s时）。急停回路需采用双通道设计，任一通道故障时，系统需触发报警并禁止启动。

2.安全防护装置

需集成碰撞检测功能，通过力矩传感器或电流监测实现，当接触力超过设定阈值（如抓取类≤5N，搬运类≤20N）时，机器人立即停止并报警。对于协作机器人，需满足ISO/TS15066接触力限制要求（躯干接触≤150N，手臂接触≤80N）。

3.故障诊断与报警

需实时监测关键部件状态：伺服电机温度≥80℃时预警，≥100℃时